基于LPC2132控制步進电机在康复机器人中的应用.docVIP

基于LPC2132控制步进电机在康复机器人中的应用 LPC2132 是基于一个支持实时防真的嵌入式跟踪的32/16 位ARM7TDMI-STM CPU 的微控制器，并带有32 KB,64 KB,512 KB的嵌入的高速FLASH存储器。其内部有1 个10 位8 路A/D 转换器可用于采集传感器信号，并具有建立在标准定时器0/1之上的脉宽调制器，用于对步进电机的控制。步进电机作为数字化元件，与LPC2132相结合，可以达到精确控制。 1 步进电机的特性 步进电机是一种用电脉冲信号进行控制的电动机，它将脉冲信号转变成角位移，因此非常适合于单片机控制。步进电机的角位移或线位移量与电脉冲个数成正比，它的转速或线速度与电脉冲频率成正比，在负载能力范围内这些关系不因电源电压、负载大小、环境条件的波动而变化。通过改变脉冲频率的高低可以在很大范围内实现步进电机的调速，并能进行快速启动、制动和反转。 本设计针对目前各个领域对自动化的需要，采用LPC2132处理器与步进电机结合，并将其应用于康复机器人领域，能够极大的减轻医师的劳动强度，提高对患者的治疗效率。 2 LPC2132 控制芯片的主要功能及应用 (1)LPC2132 芯片当中具有建立在标准定时器0/1上的脉宽调试器(PWM)。通过设置不同的匹配寄存器，可以独立的控制上升沿和下降沿的位置，进而可以控制多相位电机。 (2)具有一个逐次逼近的A/D