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PAGE PAGE 12 基于单片机的距离量测设计 光源发出的光线经过会聚透镜投射到被测物体表面，其漫反射光经成像在光电检测器件（PSD或CCD）上。在传感器上成像光斑的中心位置由传感器与被测物体表面之间的距离决定。光电检测器件输出的电信号与传感器上光斑的中心位置通过对光电检测器件输出信号进行运算处理就可获得传感器与被测物体表面之间的距离信息。 一、基于PSD的三角测距的基本原理 半导体激光器所发出的光束经透镜发射变成近似平行光束，照射在被测物上，被测物散射回来的光线通过接收透镜会聚到传感器并形成光斑。在被测物体、散射光线、传感器与接收透镜的光轴所在的平面形成两个相似三角形，只要测出光斑在传感器上的位置，就可根据已知的参数得到距离的比值关系。PSD具有位置分辨率高（PSD一般为几微米），响应速度快，器件小、噪声低、直接由光信号转换成为电流信号、外围电路简单等优点，所以采用它作为传感器件。 已接收透镜所在的光轴为测量距离： PSD PSD A B d f B θ δ O C D 透镜 y 激光源 图1 激光源三角法测距原理 光斑在O点以上，则ytanθ=d+CD, 光斑在O点以下，则ytanθ=d﹣CD 可得推导公式为： y=fd/(ftanθ-δ) （1） δ为PSD的光斑到中心的距离，O点以上为正值，O点以下为负，y值为BC的距离。所以只要求出δ的