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目 录第1章 绪 论 11.1课题背景 11.1.1机器人发展概述 11.2.2移动机器人的发展概述 21.2 课题目的和意义 31.3 论文内容以及各章安排 3第2章 总体系统概述 52.1 机器人控制系统 52.2 机器人驱动系统 52.3 机器人巡线系统 62. 单片机控制程序 7第3章 机器人硬件设计 83.1控制系统 83.1.1 SPCE061A单片机功能、结构及其特点 83.1.2 SPCE061A外围电路设置 103.2驱动系统硬件设计 133.2.1 电机的选择 133.2.2 直流电机的工作特性 143.2.3 电机驱动电路设计 153.2.4 脉冲宽度调制(速度控制) 193.2.5 驱动机构的设计 203.3巡线系统硬件设计 203.3.1 巡线方式的选择 203.3.2 红外反射式光电传感器工作原理 213.3.3 巡线系统电路设计 233.3.4 巡线机构的设计 253.4人机接口 263.4.1按键控制 263.4.2 LED显示 26第4章 机器人软件设计 284.1软件开发环境简介 284.2控制程序设计 284.2.1 I/O接口功能设定 284.2.2程序流程 284.3动态阈值算法及其实现 304.4通过软件避免直通短路 31第 5 章 系统调试 335.