工業机器人的关键技术.docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT 4 PAGE \* MERGEFORMAT 4/5 工业机器人的关键技术 摘要：本文简单的介绍了机器人的技术：定义、组成及分类，着重阐述了工业机器人关键 技术，并对六种工业机器人：移动机器人、点焊机器人、弧焊机器人、激光加工机器人真空 机器人及洁净机器人等的关键技术进行了详细分析。 关键词：工业机器人关键技术制造业 1工业机器人技术概述 1.1定义 工业机器人（英语：industrial robot□简称IR)是种能自动控制、可重复编程、多功能、 多自山度的操作机。它们通常配有机械手、刀具或其它装配的加工工具，能够搬运材料、工 件，完成各种作业，是种柔性自动化设备。 结构组成 工业机器人一般由主构架(手臂)、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。 机器人手臂具有3个自由度(运动坐标轴)，机器人作业空间由手臂运动范围决定。 手腕是机器人工具(如焊枪、喷嘴、机加工刀具、夹爪)与主构架的连接机构，它具有3 个自由度。 驱动系统为机器人各运动部件提供力、力矩、速度、加速度。 测量系统用于机器人运动部件的位移、速度和加速度的测量。 控制器(RC)用于控制机器人各运动部件的位置、速度和加速度，使机器人手爪或机器人 工具的中心点以给定的速度沿着给定轨迹到达目标点。通过传感器获得搬运对象和机器人本 身的状态信息，如工件及其位置的识别，障碍物的识