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从车载LiDAR技术看测量原理的发展 车载LiDAR技术是当今测绘领域最前沿科技之一，以其速度快、精度高、成本低、受天气影响小等特点在道路、城市街道、堤岸、山区、海岸线等区域测量中具有明显优势。 车载LiDAR技术简介 车载LiDAR作业示意图 国产车载LiDAR专用激光扫描仪 车载LiDAR系统主要由激光扫描仪、POS系统（包括GPS和IMU组成）、测速计等组成。其中激光扫描仪主要采用二维激光扫描仪，获取360度内扫描到物体的坐标点，通过车辆前进获取车辆行驶路线两侧的三维数据。从测量的原理来说，车载LiDAR主要采用测角（根据设置参数，扫描仪匀速扫描可以得到每个脉冲在扫描仪坐标系下的角度）和测距（根据激光脉冲发射返回时间差计算扫描中心到被测点的距离），通过角度和距离来求得扫描仪坐标系下坐标点；通过实时POS数据经过坐标转换即可得到测区内物体WGS84坐标下的坐标点，因为作业效率非常高（如北科天绘RA-III-300扫描仪每秒发射30万个脉冲），得到的数据即称为点云数据。目前根据工程实践经验，车载LiDAR在测量条件良好的情况下，测量精度高程5cm左右，平面10cm左右，测量距离可以达到道路两旁300m。 车载LiDAR系统扫描得到的点云数据 测绘原理发展 从测量发展的历史来看，在建立GPS定位系统之前，测绘工作主要通过“先控制，后碎步”的指导方针来进行测图，及先布设等级较高的控制网，后根据控制网点逐步加密得到图根点后测图。先期的测图主要是控制网的布设，主要依靠解三角形（大地四边形）。三角形主要由三个边和三个角共六个要素，只要测得其中三个要素（至少包括一个边），即可解出其他三个要素及三个角点的位置关系，这是测量的基本思想，也是测绘的核心。因此，测绘的工作难点就是选择测角还是测距。在光电测距产生以前，测距主要依靠皮尺或者钢尺，用着的人都知道，皮尺和钢尺测距精度较差，受两端拉力、长度、温度、湿度等因素影响较大，因此前期的测量主要以测角为主，尽量少测距离。随着制造工艺的发展（特别是光电测距和激光测距的出现），测量设备的工作原理也有从测角向测距转换的过程。其中最明显的例子为GPS测量，GPS测量的基本原理为空间后方交会，及测得GPS卫星到被测点（未知点）的距离来求得位置点的坐标，已经放弃了测角完全采用测距。 测角控制网（仅需AB间测距即可解所有点） 就目前测量来说，测距代替测角主要优势体现在以下几个方面，1、测量精度高。目前测距精度最高可以达到1+1ppm，即固定误差1mm，距离每增加1km测距误差增加1mm；而测角精度最高为单测回0.5″；2、测量速度快。每次测距均能在1秒内完成，测角的速度相对来说要慢很多。整体来说测距速度是测角速度5倍以上。3、测量方便。目前市场上有多重手持测距设备，体积小重量轻，携带方便；但是市场上并没有出现特别轻巧的测角设备。但是，以为如果全部采用测距的方法，需要到达每一个未知点，因此目前多采用边角同测得作业方式。车载激光扫描仪采用旋转棱镜的方式，只要保证伺服电机匀速旋转和脉冲发射间隔固定即可解决角度测量精度的问题，而测距采用激光测距能保证测距精度，进而解决了测角和测距选择的问题，保证了测量的精度。 测图设备的发展 就测绘发展的历史来看,控制测量的发展经历了由测角转向为边角同测得转换。同样测图设备也经历了平板仪、全站仪、RTK、激光扫描仪的转换，目前正处于RTK测量阶段（部分地区和单位还采用全站仪测图阶段），但是随着车载激光扫描技术的发展，车载激光扫描技术必定会在测图领域发挥重要作用。 平板测图 全站仪测图 如上图所示，平板测图采用人工现场手绘制图，主要通过目视定向，皮尺（钢尺）测距定位，测量精度差，速度慢，效率低，测量员工作量大；全站仪测区采用全站仪测角测距定位，测量精度较高，但是因为每次测量均需测量员到点位，因此测量速度慢，效率低，工作量大。 RTK测量作业图 如上图，RTK测量解决了测量点与控制点通视问题。但是还是需要测量员到待测点，测量工作量大，测量速度慢，并且需要在基站一定范围内作业，作业范围受到限制。目前小范围测图多采用这种模式。 车载激光扫描仪工作图 如上图为车载LiDAR作业图，利用车载平台可以快速测量平台两侧数据，作业效率比平板、全站仪和RTK要快10倍以上，大大减少了外业工作量。但是目前车载LiDAR作业还存在设备成本高、局部地区存在遮挡等问题需要解决。 从车载LiDAR技术来看，主要解决的技术问题包括有：1）测量速度快。如北科天绘的RA-III-300型号扫描仪，每秒发射脉冲300K，很好解决了传统测量的点密度较低的问题；2）测量精度高。通过测量数据精度对比，车载LiDAR测量精度要远高于移动摄影测量的精度；3）作业条件