江苏科技大学毕业设计仿鱼群船舶设计开题报告.docVIP

江苏科技大学毕业设计（论文）开题报告概述表 学生姓名 李蓓蓓 班级学号 1042823114 指导教师 王淑妍 毕业设计(论文)题目 仿鱼群船舶推进装置设计 选 题 的 目 的 和 意 义 伴随着仿生学和机器人研究的不断进步，仿鱼水下推进器现已成为研究热点。而单只鱼的运动模式和鱼群运动模式则是仿生鱼重要且必不可少的的一部分。 目前，水面和水下航行器的推进和机动研究已经有很长一段历史了,在某些方面已接近成熟,但在另一些方面,特别是瞬时运动方面还远远不够.但是,海洋中的高级水生动物(如海豚和.鳖鱼等)却可以在拥有高速游动能力的同时具有极强的灵活性.它们通过身体、鳍和尾的周期性非定常运动来进行推进,这种推进机制与现有航行器的推进机制完全不同。 一系列的研究表明,海洋高级水生动物之所以具有这些优点是由于: (a)能够有效地产生巨大但又持续时间很短的力; (b)协调身体和尾部的周期性非定常运动使得保持稳定推进所需能量最少; (c)协调身体和尾部的瞬时运动,使得在尾迹中损失的能量最少 海洋高级水生动物所特有的这些非凡运动能力是目前人造的水面、水下航行器难以企及的，通过研究探索海洋高级水生动物游动的奥秘、海洋高级水生动物所特有的这些非凡运动能力高效率、快速机动的游动的方式和技巧来实现揭示其运动规律,进而创造出最优仿生运输工具以适应军事和民用的需求。 国 内 外 研 究 现 状 及 存 在 的 问 题 仿鱼群船舶推进装置的目的是仿个体鱼和鱼群运动模式，对于应用于船舶、游艇等方面的仿鱼群推进器可采用机械驱动，也可采用液压驱动和气压驱动，以及混合驱动方式;对于小型水下运动装置，可采用形状记忆合金、人造合成肌肉以及压电瓷等多种驱动元件。从仿生运动结构和自身的传动方式上看, 主要有: 人工肌肉、形状记忆合金、舵机直接驱动、伺服电机驱动运动变换机构、液压或气压传动等几种典型的方式。纵观现代的船舶及潜器，其推进方式大多为螺旋桨，喷流回转式和明轮等原理的常规推进器，并多以电磁马达或液压马达作为原动机。 目前仿生机器鱼操纵的稳定性以及对复杂海况的适应性都不强,通过对仿生鱼控制机理的研究,可对改进仿生机器鱼的可操纵性和稳定性提供理论依据;通过对仿生鱼群自主游动的数值模拟研究,可以得到求解动边界计算流体力学问题的算法和软件包,从而为开展其它相关动边界问题的研究打下坚实的基础。 我们在两项国家自然科学基金项目资助下,通过对水槽中二、三维仿生鱼群的自主巡游和机动游动及其控制的数值模拟研究,取得的主要创新性成果有: 1.研制了求解动边界问题的三维并行自适应多重网格有限体积法与内置边界和VOF方法相结合的算法和程序,并利用该方法得到了大量真正意义下粘性流体中二、三维仿生鱼及鱼群的自主游动及其控制问题的数值模拟结果; 2.首次提出了完整的仿生鱼自主游动控制方法,通过调整摆动频率控制游动速度以及通过头部摆动控制游动方向的方法,成功实现了二维!三维仿生鱼及鱼群的巡游和转弯机动过程中的速度控制和方向控制; 3.详细分析了二维仿生鱼群中尾涡和仿生鱼间的相互作用,解释了仿生鱼群游动的节能原理,提出了最节能的鱼群排列规则; 4.首次实现了单条和多条三维仿生鱼在粘性流体中自主游动的数值模拟和控制.通过分析仿生鱼的三维尾涡结构,观察到了体表脱落涡与尾部脱落涡环的相互作用。 这些研究成果加深了我们对鱼群游动中的控制机理和节能原理的认识,并为其它动边界问题的研究提供了理论和技术支持. 国外学者运用以上机构在仿鱼机器人的研究。如1994年美国MIT开发成功的Rob0Tuna是世界上第一条真正意义的机器鱼，该机器鱼长约1.25m，宽.021m，高.03m，由2843个零件组成。它由六台无刷直流伺服电动机驱动，机器鱼在多处理器控制下，通过摆动躯体和尾鳍，能像鱼类一样游动，速度可达2m/s[4]。1995年研制成功的RoboPike是RoboTuna的改进版，目的是为了研究鱼的机动性和静止状态下的加速性。RoboPike的体长为32英寸，排水量8磅，利用置于锥形鼻部的无线电设备来控制。尾鳍的摆动由伺服马达产生，马达拉动钨线，钨线连接一组沿着梭鱼脊柱的滑轮。它的骨架是一螺旋形玻璃纤维弹簧，这种结构的柔性使其能抗拒游动时的巨大撞击，而其强度又足以使其承受水压。 国内关于仿生鱼的研究是在二十世纪末开始的，在鱼类游动机理方面探讨较少，主要在研究国外较成型的理论基础上尝试一些实验平台的构建。 哈尔滨工程大学水下机器人技术实验室在这个方面的研究工作走在国内前列，尤其对于相关水动力问题有着较为系统的研究。以蓝鳍金枪鱼为蓝本，研制了仿生水下机器人原理样机一“仿生一I”，长2.4m，最大直径.062m，排水量320kg，负载能力7k0g，最大潜深lom，配有月牙形尾鳍和一对联动胸鳍