氣动上下料机械手手部结构的设计与分析.docVIP

有此设计的全套文档；图纸。联系QQ1074765680 有此设计的全套文档；图纸。联系QQ1074765680 气动上下料机械手手部结构的设计与分析 StructureDesignAndAnalysisOfTheFingerOfPneumaticManipulator ???? 摘 要：以炮弹径长自动检测生产线上搬运炮弹机械手的手部结构为研究对象，采用单片机对其气压驱动装 系统包括机械手手爪的夹紧与张开、摩擦轮和机械手手臂的上升与下降、机械手手臂的移动；检测系统包括炮弹旋转、测头移动和顶炮弹用活塞杆的伸出和收回。 ????? 2 机械手手部结构设计与分析????? 2.1机械手概述 1)、坐标形式。所设计的机械手具有两个自由度，摩擦轮具有一个自由度，故采用直角坐标形式。如图2所示，机械手的两个自由度分别是手臂的水平移动和手臂的伸缩运动，即沿x轴方向的移动和沿z轴的伸缩；摩擦轮的自由度即沿z轴的伸缩运动。2)、工作过程。对于上下料机械手来说，其工作是在最短的时间内抓取、抬升、移动、放炮弹至检测平台，经检测后，再迅速的抓取、抬升、移动、放炮弹至存放处，然后回到原位，重新执行下一次操作。 3)、工作范围。机械手手臂在水平方向移动的总行程为600mm，在垂直方向的伸缩行程是125mm，由于在手臂伸出时，摩擦轮与工件的距离为35mm，所以，摩擦轮的伸缩行程为160mm。 图2