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机器人仿真系统初步实现的功能：1、显示模型，对模型的视点进行切换基本完成2、单、多关节转动基本完成3、轨迹规划计算：PTP、CP运动基本完成4、机器人编程示教以及调试类组成及数据传递示意图示教类对话框类OpenGL类模型类MFC类公共类运动学类轨迹类抽象基类和实现类：抽象基类：运动学基类、轨迹基类其中：运动学基类：派生出正解类、逆解类轨迹基类：派生出PTP类、CP类实现类：OpenGL类、模型类、公共类、示教类、对话框类、MFC类程序的类功能介绍：1、OpenGL类：渲染OpenGL环境2、模型类：导入模型、显示模型、对模型进行试图切换等操作3、运动学基类：正逆运算、参数输入，返回计算结果等4、公共类：公共变量5、轨迹基类：PTP运动、CP运动（包括直线圆弧以及重定位运动等）6、示教类（在线编程）：机器人语言编程系统7、对话框类：操作指令，数据传送8、其他MFC类：View类、MainFram类等OpenGL类的组成类名： SetOpenGL类变量： m_hDC;m_hRC;bFlag;...类方法：InitializeOpenGL（）；//初始化OpenGL InitializeLight（）；//光照设置Onsize（）；//设置OpenGL视口RenderScene()；//场景绘制与渲染SetLogicalPalette（）；//设置逻辑调色板SetupPixelForma