直流PWM調速系统调节器的设计实验报告.docVIP

PAGE 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 11 页 直流PWM调速系统调节器的设计 一、实验目的 以双极式直流PWM调速系统为例，通过实验了解速度调节器参数对调速系统动态和静态性能的影响，从而掌握设计调节器的有关知识。 二、预习要求 1．复习双极式直流PWM调速系统原理及特性。 2．回答下列问题： 直流PWM放大器在直流PWM调速系统中的作用是什么？ 答：直流PWM调速系统中脉冲形成与分配电路输出的PWM信号（即控制信号）不能直接用来驱动大功率开关管。PWM放大器无论采用何种大功率器件，都必须设置相应的驱动电路，以满足晶体管工作时基极（弱电控制端）电流（或电压）的要求，不同类型晶体管的驱动电路要求是不一样的。直流PWM放大器在直流PWM调速系统中的作用就是放大PWM信号的功率以驱动大功率开关管。 调节直流电机的速度主要有哪几种方法？ 答： a. 改变电枢回路电阻调速。 当负载一定时，随着串入的外接电阻R的增大，电枢回路总电阻增大，电动机转速就降低。 b. 改变电枢电压调速。 连续改变电枢供电电压，可以使直流电动机在很宽的范围内实现无级调速。 c. 改变励磁电流调速。 当电枢电压恒定时，改变电动机的励磁电流也能实现调速。电动机的转速与磁通Ф（也就是励磁电流）成反比，即当磁通减小时，转速升高；反之，则降低。由于电动机的转矩是磁通和电枢电流的乘积，电枢电流不变时，随着磁通的减小，其转速升高，转矩也会相应地减小。 调速系统的性能指标主要有哪些？ 答： A. 稳态指标。 （a）调速范围D：生产机械要求电动机能达到的最高转速nmax和最低转速nmin之比。 （b）静差率S：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载变到额定负载时所对应的转速降落△nN与理想空载转速no之比。 B. 动态指标。 （a）跟随性能指标：在给定信号（或称参考输入信号）R（t）的作用下，系统输出量C（t）的变化情况用跟随性能指标来描述。跟随性能指标包括上升时间、超调量、调节时间等指标。 （b）抗扰性能指标：控制系统在稳态运行中，如果受到外部扰动（如负载变化、电网电压波动），就会引起输出量的变化。输出量变化多少？经过多长时间能恢复稳定运行？这些问题反映了系统抵抗扰动的能力。抗扰性能指标包括最大动态变化量和恢复时间等指标。 三、实验仪器及设备 1．三相调压器一台 2．交流电机+直流电机机组一套 3．双线示波器一台 4．实验与开发平台一套 5．转速表一只 四、实验内容及步骤 断开总电源开关，检查实验设备的连接线。 合上总电源开关，压合“控制电源”键，控制电源指示灯亮。 选择操作及测试面板上相关按键的状态：设置“主控微机”键为“MCU”状态、设置“给定方式”键为“数字”状态（若希望由上位计算机发出命令）或“模拟”状态（若给定由面板上模拟电位器设置）、“运行模式”键此时不起作用、设置“电机选择”键为“DM”状态、设置“运行状态”键为“停止”状态。 接通计算机电源，运行监控软件并进入主菜单。运行控制程序，在上位机监控软件的“参数”菜单栏中，将速度调节器的比例系数调整为0.7、积分系数调整为0.004。逆时针旋转三相调压器手柄以保证调压器输出为零，继而合上“主电源”按键，然后将“运行状态”键设置为“运行”状态。注意：任何时候在压合“主电源”键之前请务必先将三相调压器输出电压调至0伏，否则有可能烧坏功率管。 顺时针旋转三相调压器手柄使直流母线电压达到期望值（观察操作及测试面板上的电压表指示，以200-250伏为宜）。监控软件进入主菜单“速度”下的“给定”项，输入速度给定值500rpm，电机开始转动。计算机屏幕显示如图1所示的窗口。记录这些响应曲线，并根据所显示的曲线估算速度超调量、上升时间和稳态误差为5%时的过渡过程时间。在电机运行于该稳定转速情况下，输入速度给定值为“0”，电机将停止转动，在速度“显示”菜单下可观察到系统的制动过程，请记录制动时间及制动波形。 图1 速度响应的显示窗口 输入速度给定值为“0”，让电机停止转动。然后，逆时针旋转三相调压器手柄以使调压器输出为零后，在上位机监控软件的“参数”菜单栏中，分别改变速度调节器的比例系数（注意调整范围为1.0—4.0，初始固化值为2.8）和积分系数（注意调整范围为0—0.4, 初始固化值为0.07）。待参数修改完毕，再顺时针旋转三相调压器手柄使直流母线电压达到期望值（观察操作及测试面板上的电压表指示，以200-250伏为宜），重复上面步骤5的实验，以对比分析速度调节器参数对系统性能的影响。推荐按下表4和表5进行实验与记录。 表4 改变速度调节器的比例系数 比例系数 （积分系数为0.004） 0.5 0.8 1.5 记录波形 起制动波形 （速度给定在0rpm与500rpm两者间切换）