哈工大信号与系统第4章答案.docVIP

第四章 习题答案 4-1． （1） （2） （3） （4） 4-2． （1） （不在根轨迹上，舍去） （2） （先可估算，在此基础上试探出结果） （３） 4-3． 解：① 根轨迹的分支数为：由于n=３，m=0，系统有三条根轨迹分支。 ② 起点和终点：根轨迹起点：p1=0,p2=-２＋j, p2=-２-j；三条根轨迹分支趋于无穷远处。 ③ 实轴上的根轨迹为： [０,-] ④ 根轨迹的渐近线：本系统有三条根轨迹渐近线： ⑤根轨迹与虚轴的交点：系统的闭环特征方程为： ，将代入方程解得： ⑥根轨迹在p2，p3处的起始角： ，而 因此，概略画出系统的轨迹如图4-５示。 4-4 解：系统的开环传函为： ① 根轨迹的分支数为：由于n=２，m=１，系统有二条根轨迹分支。 ② 起点和终点：根轨迹起点：p1=0,p2=-２；一条根轨迹分支趋于z=-4,一条根轨迹分支趋于无穷远处。 ③ 实轴上的根轨迹为： [0,-2] ,[-4,-] ④ 根轨迹的分离点坐标：根轨迹分离点坐标满足方程： ,解得： 因此，概略画出系统的轨迹如图4-6示。 由根轨迹图求出在分离点d1 ，d2处的开环增益为： ,由根轨迹图可知， 系统无超调时的