角位移控制系统.docx

自动控制原理实验报告姓名：蒋毅 学号：1228402052班级：12微电子实验题目题目：角位移控制系统设计并制作一个角位移控制系统，输入一定的角度，输出相同的角度。利用自动控制原理的知识调试并改善系统性能。基本原理及系统框图利用单圈电位计输入一个电压值，与输出电压相减（负反馈），作用与马达电位器上。马达电位器时内部有电位器的马达，马达旋转带动电位器的抽头移动。电路±9V供电，最大角位移：300°。电压补偿反馈校正网络图1 系统框图电路图图2 系统电路图角度输入和差分放大图3 角度输入电路为单圈电位器，同过抽头分压输入，电压变化范围：0~6V。为马达电位器的电位器部分，电压变化范围：0~6V。两个电位器的输出电压经过有运放组成的减法电路差分输出，如果输出电压不为零表示输入角度和输出角度之间有差值，马达电位器就会工作，以旋转到正确的角度。当电压为正时，马达正转；电压会负时，马达反转。校正网络图4 校正网络，和组成超前校正网络，提高电路的相应速度。后接正相比例放大，提高系统增益。补偿电路图5 电压补偿电路因为功率输出部分的三极管有导通压降，以及马达电位器需要克服一定的静摩擦力，所以需要补偿一定的电压。补偿电压与校正网络的输出电压相加，输出到功率放大电路。差分电路输出的电压输入到运放组成的比较器，决定补偿电路的正负。若马达正转则补偿正电压；马达反转则补偿负电压。调节滑动变阻器以产生合适的补偿电压值。功率放大图6 功率放大电路有三极管9013和9012组成乙类功率放大电路，100Ω电阻用于模拟负载马达的阻抗。系统调试补偿电压当三极管导通时，基极与发射极之间电压为0.65V。在马达正负极缓慢增加电压，当电压为0.6V是马达刚开始旋转，所以马达克服静摩擦力需要的电压是0.6V。所以总补偿电压为1.25V。校正网络调节校正网络，在系统稳定的条件下尽可能提高响应速度。结果选择校正网络电阻值10KΩ，电容值1uF，系统增益3。器件列表器件数量马达电位器RK1681单圈电位器RV24YN1运算放大器LM324N1三极管90131三极管90121多圈电位器50KΩ2多圈电位器10KΩ1多圈电位器5KΩ1电容1uF1电阻1MΩ6电阻50KΩ1电阻10KΩ4电阻1KΩ1表1 器件列表参考文献《自动控制原理》，第五版，胡寿松主编2007.，科学出版社。《电子技术基础（模拟部分）》，第五版，康华光主编2005.，高等教育出版社。