自動控制5基于MATLAB高阶控制系统的时域响应动态性能分析.docVIP

黄淮学院电子科学与工程系 自动控制原理 课程验证性实验报告 实验名称 基于MATLAB高阶控制系统的时域响应动态性能分析 实验时间 2012年11月22日 学生姓名 实验地点 同组人员 专业班级 实验目的： 研究三阶系统单位阶跃响应及动态性能指标与其闭环极点的关系。 研究闭环极点和闭环零点对高阶系动态性能的影响。 了解高阶系统中主导极点与偶极子的作用。 2、实验主要仪器设备和材料： MATLAB软件 3、实验内容和原理： （1）分析三阶系统的单位阶跃响应，取系统闭环极点及其单位阶跃响应，读其动态性能指标。 分别改变系统闭环极点、闭环零点的位置，观察单位阶跃响应和动态性能指标的变化。 （2）高阶系统的单位阶跃响应分析： 【范例3-10】已知控制系统的闭环传递函数 1.05(0.4762s+1) Φ（s)= ------------------------------,求： (0.125s+1) (0.5s+1)(s2+s+1) 用MATLAB软件分析该系统的单位阶跃响应及其动态性能指标。 该系统的阶跃响应与二阶系统 1.05 Φ（s)= ----------的单位阶跃比较，分析闭环主导极点的特点及作用。 s2+s+1 4、实验方法、步骤： （1）三阶系统的单位阶跃响应分析： 5 (s+2)(s+3) Φ（s)= ------------------- (s+4) (s2+2s+2) num1=conv([0 5],conv([1 2],[1 3]));den1=conv([1 4],[1 2 2]); roots(den1) [z,p,k]=tf2zp(num1,den1);step(num1,den1) 得系统闭环极点为-4，-1+j,-1-j。 将极点-4改为-0.5（使闭环极点更靠近虚轴）： 0.625 (s+2)(s+3) Φ（s)= ------------------- (s+0.5) (s2+2s+2) num2=conv(0.625,conv([1 2],[1 3]));den1=conv([1 0.5],[1 2 2]);step(num1,den1) 将零点-2改为-1后的程序如下： 10(s+1)(s+3) Φ（s)= ------------------- (s+4) (s2+2s+2) num3=conv(10,conv([1 1],[1 3]));den1=conv([1 4],[1 2 2]);step(num3,den1) （2）高阶系统的单位阶跃响应分析 【范例3-10】高阶系统的单位阶跃响应分析MATLAB参考程序如下： %graph12.m num4=conv(1.05,[0.4762 1]); den4=cov(conv([0.25 1],[0.5 1]),[1 1 1]); damp(den4) Sys=tf(num4,den4); Step(sys4,’r’) grid;hold on num1=1.05;den1=con(conv([0.125 1],[0.5 1]),[1 1 1]); sysy1=tf(num1,den1); step(sys1,’g’) num2=num4;den2=den1; sys2=tf(num2,den2); step(sys2,’c’) num3=[1.05 1.05];den3=den1; sys3=tf(num3,den3); step(sys3,’b’) num5=num4;den5=conv([0.5 1],[1 1 1]); sys5=tf(num5,den5); step(sys5,’k’) num6=1.05;den6=[1 1 1]; sys6=tf(num6,den6); step(sys6,’m’) title(‘高阶系统单位阶跃响应曲线比较‘） lab1=’sys1’;text(1.9,0.5,lab1),lab2=’sys2’;text（1.6,0.60，lab2”); lab3=’