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輕型平动搬运机械手的设计及运动仿真本科毕业论文
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轻型平动搬运机械手的设计
摘要
随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。
首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
关键词：机械手；液压传动；液压缸；
目录
TOC \o 1-3 \h \z HYPERLINK \l _Toc386224540 摘要 PAGEREF _Toc386224540 \h 1
HYPERLINK \l _Toc386224541 1 绪论 PAGEREF _Toc386224541 \h 1
HYPERLINK \l _Toc386224542 1.1前言 PAGEREF _Toc386224542 \h 1
HYPERLINK \l _Toc386224543 1.2 工业机械手的简史 PAGEREF _Toc386224543 \h 1
HYPERLINK \l _Toc386224544 1.3工业机械手在生产中的应用 PAGEREF _Toc386224544 \h 2
HYPERLINK \l _Toc386224545 1.4 机械手的组成 PAGEREF _Toc386224545 \h 3
HYPERLINK \l _Toc386224546 1.4.1 执行机构 PAGEREF _Toc386224546 \h 3
HYPERLINK \l _Toc386224547 1.4.2 驱动机构 PAGEREF _Toc386224547 \h 4
HYPERLINK \l _Toc386224548 1.4.3 控制系统分类 PAGEREF _Toc386224548 \h 4
HYPERLINK \l _Toc386224549 1.5工业机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc386224549 \h 4
HYPERLINK \l _Toc386224550 1.6 本文主要研究内容 PAGEREF _Toc386224550 \h 5
HYPERLINK \l _Toc386224551 1.7 本章小结 PAGEREF _Toc386224551 \h 5
HYPERLINK \l _Toc386224552 2 机械手的总体设计方案 PAGEREF _Toc386224552 \h 7
HYPERLINK \l _Toc386224553 2.1 机械手基本形式的选择 PAGEREF _Toc386224553 \h 7
HYPERLINK \l _Toc386224554 2.2机械手的主要部件及运动 PAGEREF _Toc386224554 \h 7
HYPERLINK \l _Toc386224555 2.3驱动机构的选择 PAGEREF _Toc386224555 \h 8
HYPERLINK \l _Toc386224556 2.4 机械手的技术参数列表 PAGEREF _Toc386224556 \h 8
HYPERLINK \l _Toc386224557 2.5 本章小结 PAGEREF _Toc386224557 \h 8
HYPERLINK \l _Toc386224558 3 机械手手部的设计计算 PAGEREF _Toc386224558 \h 9
HYPERLINK \l _Toc386224559 3.1 手部设计基本要求 PAGEREF _Toc386224559 \h 9
HYPERLINK \l _Toc386224560 3.2 典型的手部结构 PAGEREF _Toc386224560 \h 9
HYPERLINK \l _Toc386224561 3.3机械手手抓的设计计算 PAGEREF _Toc386224561 \h 9
HYPERLINK \l _Toc386224562 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 PAGEREF _Toc386224562 \h 9
HYPERLINK \l _Toc386224563 3.3.2 手抓的力学分析 PAGEREF _Toc386224563 \h 10
HYPERLINK \l _Toc386224564 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算 PAGEREF _Toc386224564 \h 11
HYPERLINK \l _Toc386224565 3.3.4
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