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嵌入式系统原理及应用课程设计说明书 目 录 第一部分 整体系统总体设计 1 第二部分 硬件电路设计 2 第三部分 软件系统设计 3 第一部分 整体系统总体设计 输入信号四路黑白传感器，进过stm32信号处理后，发送控制信号给L298n驱动，控制电机的转速。实现整体智能小车的避障功能。 第二部分 硬件电路设计 黑白循迹传感器原理图 图三 电机驱动原理图 采用L298作为驱动芯片，该芯片是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成器件，其主要特点是具有低静态工作电流，每通道可输出800MA连续电流，TTL/CMOS输出电平兼容，另外内置钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，这样可使它在进行驱动直流电机时安全可靠。 第三部分 软件系统设计： 按键为表示传感器输入信号，GPIOA.0,GPIOA.1,GPIOA.2,GPIOA.3为电机控制控制信号。根据不同的情况最初反应，实现避障功能。详细情况请看下面main程序的实现。 int keyjc() { int k1,k2,k3,k4; k1=KEY1; k2=KEY2; k3=KEY3; k4=KEY4; return (k4)*8+(k3)*4+(k2)*2+(k1); } int main(void) { int data; delay_init(); //延时函数初始化 LED_Init(); KEY_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 while(1) { data=keyjc(); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); switch(data) { case 15: { GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); break; } //前进 case 8:case 12:case 13:case 14: { GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); delay_us(1); break; } //左转 case 1:case 3:case 7:case 11: { GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); delay_us(1); break; } //右转 case 0:case 2:case 4:case 5:case 6:case 9:case 10: { GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2); GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); delay_us(1); break; } //后退 } } } 第四部分 总结与体会 这次作品的完成我收获很大。首先是我对电路的原理及功能更加熟悉，提高了动手设计能力以及对电路的分析能力，在软件的编程方面也得到一部分提升，对所学知识得到巩固。然后是做事不能马虎，要有耐心，细心的完成每一件小事，就是在塑造一件大事。我也深深的体会到