本科毕业论文---风力摆控制系统设计.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 （题） 2015年8月日  摘 要 针对题目各项要求，采用软硬件结合方法设计风力摆控制系统。以STM32单片机为主控制芯片、MPU6050传感器检测摆杆姿态角、利用PID算法调节电机驱动芯片输出合适的PWM波形驱动风机，通过OLED显示屏显示相关参数，按键输入数据等；机械结构满足设计要求，风力摆能够实现画直线、任意角度悬停、画圆等动作，在受外界干扰后能够自动恢复预定姿态。具有良好的人机交互界面，各参数可动态调整，基本实现风力摆系统的自动控制。 关键词：风力摆、单片机、姿态角、PID算法 目 录 一、 系统方案 1 1、系统控制方案的论证与选择 1 2、控制芯片的论证与选择 1 3、电源方案的论证与选择 2 4、控制算法的选择 2 二、系统理论分析与计算 3 1、PID算法的分析 3 2、风力摆的角度、加速度计算 4 3、电机转速与风力摆控制分析 4 三、电路与程序设计 4 1、电路的设计 4 （1）系统总体框图 4 （2）电机驱动电路图 5 （3）电源 5 2、程序的设计 5 （1）程序功能描述与设计思路 5 （2）程序流程图 6 四、测试方案与测试结果 6 1、测试方案 6 （1）硬件测试 6 （2） 硬件软件联和调试 6 2、测试条件与仪器 7 3、测试结果及