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关键字： 机器人? 无人驾驶车辆? NIWeek? 引言 机器人的研究与开发是当今学术界和工业界的热点之一，机器人的发布数量较之过去有明显增长，2010年机器人市场规模预计将达到4700亿美元。过去人们往往只能在实验室或高科技竞赛中见到机器人的身影，而如今它们已经走入工业应用甚至是普通人的生活中[1]。现在，机器人应用所覆盖的领域包括无人驾驶车辆、险情救援、个人与服务机器人、医疗机器人、农业与采矿、教育与智力开发等，并且随着科技的发展，机器人的应用领域还在不断扩展。 但是机器人的快速发展也为该领域的研究与开发人员带来了巨大的挑战。机器人领域的著名科学家David Barrett博士（曾任iRobot公司副总裁、迪士尼梦幻工程公司主管，现任美国Olin学院SCOPE项目主管，）在2009年NIWeek图形化系统设计会议上总结了当前机器人开发所面临的三大挑战：创造更小、更轻、更强大的电池；创造更小、更轻、更强大的执行机构；需要一个工业级的、并且具有良好兼容性的软件开发平台。这些挑战也获得了业内其他领导者的响应：Segway思维车的发明人、FIRST机构及DEKA研发公司的创始人Dean Kamen表达了对机器人开发中传统嵌入式方法的顾虑；美国国防部地面机器人和自主系统主管Ellen Purdy关注于自主系统的进一步标准化和持久性（电池能力）需要；韩国浦项智能机器人研究所的Hee