4-DOF SARA机器人结构设计与运动模拟.docVIP

第一章绪论 1．1引言 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。 工业机器人既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自动化生产设备。 目前机器人应用领域主要还是集中在汽车工业，它占现有机器人总数的2.89%。其次是电器制造业，约占16.4%，而化工业则占11.7%。此外，工业机器人在食品、制药、器械、航空航天及金属加工等方面也有较多应用。随着工业机器人的发展，其应用领域开始从制造业扩展到非制造业，同时在原制造业中也在不断的深入渗透，向大、异、薄、软、窄、厚等难加工领域深化、扩展。而新开辟的应用领域有木材家具、农林牧渔、建筑、桥梁、医药卫生、办公家用、教育科研及一些极限领域等非制造业。 一般来说，机器人系统可按功能分为下面四个部分川: l)机械本体和执行机构:包括机身、传动机构、操作机构、框架、机械连接等内在的支持结构。 2)动力部分:包括电源、电动机等执行元件及其驱动电路。 3)检测传感装置:包括传感器及其相应的信号检测电路。 4)控制及信息处理装置:由硬件、软件构成的机器人控制系统。 1．2