控工第10章-1.pptVIP

控制工程基础 第十章 反馈控制系统设计 The Design of Feedback Control Systems 1.设计问题的提法和描述（综合问题 校正问题） 2.常用的校正方式（时域校正 频域校正 反馈校正 复合校正 根轨迹校正 ） 3.时域校正（二阶系统的PD校正 二阶系统测速反馈校正 PID校正） 4.频域校正 5.反馈校正 6.复合校正 7.根轨迹校正 1. 设计问题的提法和描述 控制系统的校正问题，是一种原理性的局部设计。问题的提法是在系统的基本部分（通常是对象、执行机构和测量元件等主要部件）已经确定的情况下，通过设计校正装置的传递函数和调整系统的放大系数，使系统的性能满足希望的指标要求。 这一原理性的局部设计称为系统校正或系统补偿，是一种改善系统性能的手段与方法。 2 常用的校正方法 校正设计问题或动态补偿器的设计问题是控制理论中一个极其活跃的领域。本课程主要介绍经典控制系统中常用的串联校正、反馈校正以及复合校正等几种校正方式。在实际的工程控制系统中设计和校正问题已远远突破了经典控制理论中的方法。 （1）时域法 时域法的基本思想是通过增加校正环节（装置），改变系统的传递函数，使校正后的系统在性能上满足要求。 （2）根轨迹法 通过在系统中加入新的开环零、极点，使校正后系统的根轨迹（闭环极点），向有利于改善系统性能的方向变化，使控制系统闭环零、极点重新布置，满足对系统性能的要求。 （3）频域分析法 在系统的Bode图上，利用恰当的校正装置，配合开环增益的调整，修改系统原有的Bode图，使得开环系统经校正后的Bode图满足对系统性能的要求。 对控制系统进行校正，除了应该已知系统不可变部分的特性与参数外(分析)，还需要已知对系统提出的全部性能要求（设计）。 不同的控制系统对性能指标的要求有不同的侧重（调速系统对平稳性和稳定精度要求较高，随动系统则侧重于快速性和精确性）。 性能指标的提出应该符合实际系统的需要与可能（若系统重点要求具备较高的稳态工作精度，则不必对系统的动态性能提出不必要的过高要求）。 性能指标与设计方法 在控制系统设计中，采用的设计方法一般依据性能指标的形式而定。 如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等时域特征量给出时，一般采用时域法校正； 如果是以闭环零极点的形式给出，可以用根轨迹法校正； 如果性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、稳态误差系数等频域特征量给出时，一般采用频率法校正。时域法与频域法是两种常用的方法，其性能指标通常可以互换。 （1）二阶系统的频域指标与时域指标 谐振峰值 谐振频率 带宽频率 截止频率 相角裕度 超调量 调节时间 (2)高阶系统频域指标与时域指标的近似关系 谐振峰值 超调量 调节时间 （经验的近似公式） 性能指标的提出，根据主要有以下几点： 实际工作环境的要求 实际系统可能达到的指标 综合性能、价格、成本……诸因素 不同的系统有不同的侧重 一些特殊的要求 主要校正方式（按校正装置的位置分） 前馈校正 3 时域校正 （1）二阶系统的比例微分控制（PD控制） （2）二阶系统的速度反馈控制 （3）PD控制与测速反馈控制的比较 （4）PID校正 如图 如图， 为典型的二阶系统，控制量为 。 为PD控制，控制量为 。 控制，除了考虑误差的大小因素外，还考虑了误差变化的趋势。 定量分析： 事实上： 当 时 综合 其中： 各性能指标的求取(注意:与典型二阶系统不同) （1）上升时间 （非线性关系） （2）峰值时间 （3）超调量 （4）调节时间 例 设单位反馈系统的开环传递函数为： 其中 K为开环增益，已知系统在单位斜坡函数输入时，存在稳态误差 。 若要求 （弧度）， ，试确定K和 的数值，并估算系统的动态性能。 解： 本例要求 ，由前面的结论有： 小结：（PD控制）