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第九章第1讲 第九章 系统的状态变量分析 状态及状态方程的概念 状态方程的建立 连续系统状态方程的解 离散系统状态方程的解 经典的和现代的系统理论 经典的系统理论 前面各章关于系统的理论属经典的线性系统理论，它具有明显的局限性， 未能全面揭示系统的内部特性， 不容易有效地处理多输入－多输出系统。 现代的系统理论 状态空间分析法不仅能用于多输入－多输出系统， 也能成功地用来描述非线性系统或时变系统， 并且易于借助计算机计算。 §1 状态及状态方程的概念 描述系统的两种方法： 输入－输出描述法：主要表达输入信号与输出信号之间的关系，只关心系统的输入和输出的有关变量，而不涉及系统内部，称外部表达法。 状态变量描述法：是以系统内部某些变量作为状态变量，这种描述法表达出系统的全部状态和性能，构成了对系统的内部描述，称为内部表达法。 状态和状态变量： 对于一个动态系统，状态是表示系统的一组最少变量（被称为状态变量），它满足两条： 只要知道t=t0时这组变量和t?t0的输入函数； 决定t?t0的系统的全部的其它变量。 系统的状态变量不是惟一的。 例 1 例 2 例 2 例 2 系统的状态变量表达式 系统动态方程由两部分组成： 状态方程：一阶微分方程组或一阶差分方程组。 输出方程：由状态变量和激励表示的输出响应。 一般形式为： 连续系统