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机电工程控制基础--01绪论
输入信号: (输入量、控制量、给定量)是指控制输出量 变化规律的信号; 输出信号:(输出量、被控制量、被调节量)输出是输入 的结果,它的变化规律通过控制应与输入信号 之间保持有确定的关系; 反馈信号:输出信号经反馈元件变换后加到输入端的信号称 反馈信号; 偏差信号:输入信号与主反馈信号之差; 误差信号:输出量实际值与希望值之差; 扰动信号:偶然的无法加以人为控制的信号; 控制系统的几种分类: 1. 按反馈情况分 开环控制系统 闭环控制系统 :系统没有反馈回路。输出对系统没有控制作。 :系统有反馈回路。输出对系统有控制作用。 开环系统 闭环系统 优点:构造简单,成本低。 缺点:无抗干扰能力,不能自动纠偏,控制精度较低。 优点:抗干扰能力强,稳态精度高,动态精度好。 缺点:构造复杂,设计与制造较困难,成本较高。 如:步进电机驱动的数控机床 开环控制系统 、普通洗衣机 、微波炉 步进电机驱动的数控机床原理图 步进电机驱动的数控机床开环控制系统方框图 如:伺服电机驱动的数控机床、离心调速系统、恒温箱(冰箱、空调) 伺服电机驱动的数控机床原理图 伺服驱动的数控机床闭环控制系统方框图 闭环控制系统 如全自动洗衣机,既有开环控制,有用闭环控制。 2. 按给定量的运动规律分 如:恒温箱控制、电网电压、频率控制等。 程序控制系统 输入量的变化规律预先确知,输入装置根据输入的变化规律,发出控制指令,使被控对象按照指令程序的要求而运动。 如:数控加工系统。 随动系统(伺服系统) 输入量的变化规律不能预先确知,其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化,并能排除各种干扰因素的影响,准确地复现输入信号的变化规律。 恒值控制系统 系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 如:仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。 3、按系统中传递信号的性质 连续控制系统 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。 离散(数字)控制系统 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。 4、按数学模型分 线性系统 由线性元件组成,输入输出间具有叠加性和均匀性性质,以线性微分方程来表述。 非线性系统 系统中有非线性元件,输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。用非线性微分方程来表述。 4.按时间概念分: 5.按控制量分: 定常系统 时变系统 位移控制系统 温度控制系统 速度控制系统 对控制系统的基本要求: 稳、快、准 控制系统的性能评价指标 系统的稳定性: 系统的快速性: 系统的准确性: 指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。这是系统正常工作的首要条件。 在系统稳定的前提下,当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时,消除这种偏差的快速程度。 调整过程结束后,输出量与给定的输入量之间的偏差。 以电梯为例说明 不同性质的控制系统,对稳定性、快速性和准确性的要求各有侧重。 在同一个控制系统中,稳定性、快速性、准确性相互制约,应根据实际需求合理选择。 如自动调节系统对稳定性要求较高。 如随动系统对响应快速性要求较高。 如数控机床对定位精度要求高。 注意: 本章教学大纲 1、了解机械(电)工程控制论的基本概念、研究对象与任务; 2、掌握系统、模型、反馈、偏差等基本概念; 3、掌握反馈控制系统工作原理的分析; 4、掌握控制系统的组成、分类及基本性能要求。 教学重点:反馈的基本概念、自动控制系统工作原理分析 Thanks !谢 谢! * * * 机电工程控制基础 * 河北工程大学 Hebei University of Engineering 教学讲稿 * 河北工程大学 Hebei University of Engineering 机电工程控制基础 河北工程大学 机电工程学院 周雁冰 控制论 现代控制理论 “机电工程控制基础”是控制论与机电工程技术理论之间的交叉学科,侧重介绍机械工程的控制原理,同时密切结合工程实际,是一门技术基础课程。 机械制造技术发展的一个明显而重要的趋势——越来越广泛而深入地引入了控制理论。 是科学方法论之一,强调用系统的、反馈的、控制的方法来分析研究工程实际问题。 经典控制理论 数控机床、工业机器人、机床动态分析与测试、电气液压伺服系统 大学物理 理论力学 机电工程控制理论 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 高等数学 复变函数、 拉普拉斯变换 电路理论 信号与系统 机械原理 该课程与其它课程的关系,如
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