第10节课舵机与舵回路预览.pptVIP

位置反馈舵回路根轨迹： 分析 由图可见，根轨迹与虚轴的交点为 ，相应的 。当 很小时，实数主导极点的模值很小，所以通频带很窄，过渡过程很慢。随着 的增大，实数主导极点的模值增大（复根的模变化很小），通频带加宽，过渡过程加快。但是，当 时，系统变为不稳定。 由此可见，当速度反馈一定时，舵回路的位置反馈将影响舵回路的通频带、快速性和静态性能。 在一定范围内变化时，舵回路的通频带和快速性随 值的加大而增加；稳态值随 值的加大而减小。 分析 接下来研究速度反馈系数的影响： 已知位置反馈系数 ，根据结构图可得舵回路的闭环多项式，并求出以 为参量的等效开环传递函数如下： 相应的开环极点为： 开环零点为： 速度反馈舵回路根轨迹： 分析 由图可见，根轨迹与虚轴的交点为 ，相应的 。当 时，舵回路极点仅在右半s平面内移动，舵回路不稳定。当 时，随着 的增大，实数主导极点的模值越来越小，通频带变窄，快速性降低。 由此