第八章—刚体的平面运动预览.ppt

8.1 刚体平面运动概述和运动分解 8.1 刚体平面运动概述和运动分解 8.1 刚体平面运动概述和运动分解 8.1 刚体平面运动概述和运动分解 8.1 刚体平面运动概述和运动分解 8.2 求平面图形内各点速度的基点法 8.2 求平面图形内各点速度的基点法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 8.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 8.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 解：连杆AB作平面运动，瞬心在C1点，则 例10 曲柄肘杆式压床如图。已知曲柄OA长r以匀角速度w转动，AB = BC = BD = l，当曲柄与水平线成30o角时，连杆AB处于水平位置，而肘杆DB与铅垂线也成30o角。试求图示位置时，杆AB、BC的角速度以及冲头C 的速度。 A O B D C 30o 30o vA vB vC w C1 wAB C2 wBC 连杆BC作平面运动，瞬心在C2点，则 例11 曲柄连杆机构中，在连杆AB上固连一块三角板ABD，如图所示。机构由曲柄O1A带动。已知曲柄的角速度为w＝2rad/s，曲柄O1A=0.1m，水平距离O1O2=0.05m，AD=0.05m，当O1A⊥O1O2时，AB∥O1O2 ，且AD与AO1在同一直线上，j =30o。试求三角板ABD的角速度和点D的速度。 解、运动分析：O1A和O2B作定轴转动；ABD作平面运动，其速度瞬心在点C。 O1 O2 A B D j C w2 wABD w vA vD vB 例12 图示蒸汽机传动机构中，已知：活塞的速度为v，O1A1=a1, O2A2=a2, CB1=b1, CB2=b2; 齿轮半径分别为r1和r2；且有a1b2r2≠a2b1r1。当杆EC水平，杆B1B2铅直，A1，A2和O1，O2都在一条铅直线上时，求齿轮O1的角速度。 vA1 vA2 w1 w2 解：设齿轮O1转动方向为逆时针，则齿轮O2的转动方向为顺时针。因A1，A2和O1，O2在一条铅直线上，所以A1，A2点的速度均为水平方向，如图所示 。 　　因B1B2作平面运动，vC⊥B1B2，由速度投影定理知vB1，vB1也应垂直于B1B2而沿水平方向。 　　A1B1作平面运动，vA1和vB1都沿水平方向，所以A1B1作瞬时平动，同理A2B2也作瞬时平动，所以 vB1 vB2 vC vA1 vB1 vB2 vA2 vC w1 w2 B1B2杆的速度分布如图所示，速度瞬心在O点。设OC长度为x，则 O w 因齿轮O1，O2相互啮合，w1r1＝w2r2 ，所以 当a1b2r2＞a2b1r1时，齿轮O1的角速度为逆时针方向。 例13 图示放大机构中，杆I和II分别以速度v1和v2沿箭头方向运动，其位移分别以x和y表示。如杆II与杆III平行，其间距离为a，求杆III的速度和滑道Ⅳ的角速度。 I II III IV B C y v1 a x A v2 解：I、II、III杆作平动，IV杆作平面运动。滑块B和滑块C与滑道之间有相对运动，如果取滑道IV作为动参考体分析滑块B和滑块C的运动，则牵连运动均为平面运动。 A B IV vB(ve1) vA vA vBA va1 vr1 a h I II III IV B C y v1 a x A v2 　　B点的运动分析：取滑块B为动点，滑道Ⅳ作为动参考体，绝对运动是滑块B随I杆的运动，速度为va1= v1； 　　相对运动是滑块B在Ⅳ杆滑道中的运动，速度为vr1； 　　牵连运动是Ⅳ杆的平面运动，其速度可用基点法分析得到：取A为基点，分析Ⅳ杆上B点的速度，随基点平动的速度是Ⅱ杆的运动速度v2，相对于基点转动的速度方向垂直于Ⅳ杆，大小未知，由这两个速度合成得到Ⅳ杆上B点的速度vB，此速度即是前面复合运动中的牵连速度ve1，如图所示。 vB(ve1) A v1 vA vBA va1 vr1 B IV a h 向h方向投影得: A C Ⅳ vC(ve2) vA vA vCA va2 vr2 a I II III Ⅳ B C y v1 a x A v2 　　C点运动分析：取滑块C为动点，滑道Ⅳ作为动参考体，绝对运动是滑块C随Ⅲ杆的运动，速度为va2＝vIII,大小待求； 　　相对运动是滑块C在Ⅳ杆滑道中的运动，速度为vr2； 　　牵连运动是Ⅳ杆的平面运动，其速度可用基点法分析得到：取A为基点，分析Ⅳ杆上C点的速度，随基点平动的速度是Ⅱ杆的运动速度v2，相对于基点转动的速度vCA方向垂直于Ⅳ杆，大小为vCA=wⅣ·AC，由这两个速度合成得到Ⅳ杆上C点的速度vC，此速度即是前面复合运动中的牵连