第二讲基本控制规律及控制过程预览.pptVIP

积分控制 1、积分控制规律及其特点 当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。 积分控制规律：控制器的输出变化量p与输入偏差e的积分成正比，即 积分速率 ò = edt K p I 积分控制 图9-12 积分控制规律 当输入偏差是常数A时 At K edt K p I I = = ò 当偏差存在时，输出信号将随时间增长。只有当偏差为零时并不再变化时， 输出p才能不再变化停止变化在某一值上，系统才能稳定下来，所以积分控制组成的控制系统可以达到无余差. 积分控制能消除余差吗？ 积分控制 优点：消除余差 缺点：控制作用缓慢、出现控制不及时 积分控制作用输出信号的大小不仅取决于偏差信号的大小,而且主要取决于偏差存在的时间长短。 积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。 积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。 结论 积分控制 2、比例积分控制规律与积分时间 比例积分控制规律可用下式表示 比例作用是即时的、快速的，而积分作用是缓慢的、渐近的。 ( ) ò + = edt K e K p I p 由于 则 （4-9） ? ? ? ? è ? + = ò edt T e K p I p 1 在比例积分控制器中，经常用积分时间TI来表示积分速度KI的大小. 积分控制 若偏差是幅值为A的阶跃干扰 在时间t = TI时，有 当总得输出等于比例作用输出的两倍，其时间就是积分时间 At T K A K p p p I p p I P + = + = P p p p I P p A 2K A K A K p p p = = + = + = 2 图4-10 比例积分控制规律 积分时间TI越短，积分速度KI越大，积分特性曲线的斜率越大，即积分作用越强。 反之，积分时间TI越大，表示积分作用越弱。 若积分时间为无穷大，则表示没有积分作用，控制器就成为纯比例控制器了。 积分控制 3、积分时间对系统过渡过程的影响 积分时间对过渡过程的影响具有两重性 当缩短积分时间,加强积分控制作用时,一方面克服余差的能力增加。 （有利） 另一方面会使过程振荡加剧,稳定性降低。积分时间越短,振荡倾向越强烈,甚至会成为不稳定的发散振荡。 （不利） 积分时间过大，积分作用不明显余差消除很慢； 积分时间过小，易于消除余差，但过渡过程振荡太剧烈； 积分时间适当，过渡过程能较快地衰减而没有余差。 图4-11 积分时间对过渡过程的影响 微分控制 比例积分控制同时具有比例和积分控制规律的优点，比例度和积分时间两个参数均可调整，因此使用范围较宽。 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。 1、微分控制规律及其特点 具有微分控制规律的控制器 （4-10） 微分控制 偏差变化的速度越大，则控制器的输出变化也越大，即微分作用的输出大小与偏差变化的速度成正比。 微分时间 dt de T p D = 图4-12 微分控制的动态特性 微分控制 理想微分控制 dt de T p D = 优点：即使偏差很小，只有出现变化趋势，马上就进行控制，固有超前作用。 缺点：输出不能反映偏差的大小，假如固定偏差，即使数值很大，微分作用也没有输出，因而控制 结果不能消除偏差。 当比例作用和微分作用结合时,构成比例微分控制规律 比例微分控制器的输出p等于比例作用的输出pP与微分作用的输出pD之和。改变比例度δ(或KC)和微分时间 TD分别可以改变比例作用的强弱和微分作用的强弱。 说明： 微分控制 ? ? ? è ? + = + = dt de T e K p p p D p D P 图4-14 微分时间对过渡过程的影响 微分作用改善控制质量，减小最大偏差（减少被控变量的波动幅度），节省控制时间，具有抑制振荡的效果，可以提高系统的稳定性。 微分作用也不能加得过大，引起大幅度的振荡。 微分控制 比例积分微分控制 同时具有比例、积分、微分三种控制作用的控制器称为比例积分微分控制器。习惯用PID表示。 （9-28） 图 PID控制器输出特性 比例度δ、积分时间 TI和微分时间 TD。 三个可调参数 适用场合 对象滞后较大、负荷变化较快、不允许有余差的情况。 控制规律 比例控制、积分控制、微分控制。 微分控制 预调 细调 粗调 比例控制 根据偏差的大小来进行控制，用比例度δ来表示其作用的强弱 ，δ越小，控制作用越强。 积分控制 根据偏差是否存在来进行控制。用积分时间TI表示作用的