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欢迎各位 来到《自动控制原理》课堂！ 第二章 控制系统的数学模型 2.1 引言 ? 2.2 时域数学模型 ? 2.3 频域数学模型 下讲 2.4 信号流图与梅逊公式 下讲 数学模型的几种表示方式 电子放大器 看成 理想的线性放大环节。 通讯卫星 看成 质点 。 建立控制系统数学模型的方法有 ： 分析法－对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律。 实验法－人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 2.2 控制系统的时域数学模型2.2.1线性元件的微分方程 试证明图2-2(a)、(b)所示的机、电系统是相似系 统(即两系统具有相同的数学模