并联机器人(机械手).pptVIP

图1.1 Delta并联机器人本体与控制柜 1.控制系统设计 在前面机械系统的基础上，要想实现机器人的抓取操作，还必须有控制系统 1.1 控制系统方案设计 机器人的整个控制系统以工业控制计算机为中心,采用PLC控制器为主控单元，进行伺服控制和开关量的控制，具体包括机器人本体的伺服控制、视觉系统控制、气动系统控制、传输系统控制和一些附属设施的控制。 图1.2 机器人控制系统整体框图 上位机 上位机是指可以直接发出操控指令的计算机。其屏幕上显示各种信号变化（角度，压力，温度 等） 图1.3 上位机屏幕显示 图1.4 机器人系统及视觉系统示意图 机器人视觉系统 机器视觉系统大多是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CCD和CMOS两种)把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 气动系统设计方案如右图所示，气源泵（空气泵）产生压缩气体，经过滤减压阀过滤、定压，分为两支路，一路气体通过真空发生电磁阀到达真空发生器用于产生真空；另一路气体经过真空破坏电磁阀直接与吸盘相通。 两个电磁阀的通断信号来自控制器的开关量信号，当吸盘到达待抓取物体的正上方时，真空发生电磁阀打开，真空发生器产生真空，吸盘将物体吸住；到达放置位置时，真空破坏电磁阀打开，吸盘气压高于