第5章_滑模变结构控制汇总.ppt

滑模变结构控制 5.1、引言 5.2、滑模变结构控制的理论基础 5.3、综合应用举例 5.1 引言 滑模变结构控制是一种非线性鲁棒控制方法，它主要用于处理建模的不精确性。滑模变结构控制器设计为解决建模不精确情况下保持系统稳定性和一致性提供了系统的方法。 5.1 引言 3）1970-1980年，此阶段得出滑模变结构控制对摄动及干扰具有不变性，并给出了充分必要条件； 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2.1 滑模变结构控制的定义 5.2 滑模变结构控制的理论基础 这个结果表明，在 的前提下，无论 取何值，系统都存在右半平面的特征根，因而系统仍是不稳定的。即 时，相当于负反馈。 当0 微分方程有一对不相等的正实根，相平面坐标原点是不稳定的节点。 当 微分方程有一对共轭复特征值，其实部为正数，相平面坐标原点是不稳定的焦点。 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 可能的解决办法: 如果我们能有办法把这条可以收敛到原点的直线以外的所有状态都拉回到这条直线上，那么之后被控对象则可以沿这条直线收敛到原点。 变结构控制就是要实现这样的目标。 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2.2 变结构控制的特性和特点 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2.3 变结构控制的数学描述 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2.5 滑动模的到达条件 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.1.6 变结构控制系统的趋近律 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.2 滑模变结构控制的理论基础 5.3 综合应用举例 将变结构控制系统中发生的运动过程分为三个部分，以便分别加以考虑。 1)趋近运动。即从任一初始状态于有限时间内到达切换面的运动。这一运动也可称为非滑动模态。 2)滑动模态。其品质对整个运动过程的品质起着重要的影响。可进行极点配置、最优控制等来保证其品质。 3)稳态误差。控制过程会出现抖振现象， 正常运动的品质正是要求此趋近过程良好，比如快速。因此可以提出趋近律的概念和公式，来保证正常运动的品质，可以设计出各种各样的趋近律。各学者提出了各种趋近律。 （1）等速趋近律 （5-16） 趋近速度为 。如果 小，则趋近速度很慢，即正常运动是慢速的，调节过程太慢；反之如果 较大，则到达切换面时，系统具有较大速度，这样将引起大的抖动。故这种最简单的趋近律，虽然将容易地求得控制 ，且其本身也比较简单，但运动的品质有时不够好。 （2）指数趋近律 （5-17） 当s0时，从 可解出 可以看出k充分大时的趋近比按等速规律要快。为了减小抖动，可以减小到达s(x)=0时的速度 ；即增大k，减小 可以加速趋近过程，减小抖动。 （3）幂次趋近律 （5-18） 特别地，取 当 时积分得 逐渐减小到零，到达时间为 有限时间到达得到保证。 （4）一般趋近律 当 及函数 取不同值时，可以得到以上各种趋近律。对以上趋近律，若s为向量 则 为对角阵： sgn s为向量： k是对角阵： f(s)为向量函数： 总之，我们有两种到达条件： (1)对趋近不加刻划的趋近到达： (2)按规定趋近