机械工程控制基础-第3章试卷.ppt

若 （2）瞬态分量的初值与零点有关 一对共轭复数零点极点位置重合 D ＝0 位置重合的一对零、极点对瞬态响应的作用相互完全抵消， 因此，由它们构成的传递函数因子称为系统的零、极相消因子 若 一对负实数零点极点位置相邻 作用很小，可忽略 若 一对共轭复数零点极点位置相邻 D 0 作用很小，可忽略 位置非常靠近的一对零、极点对瞬态响应的作用 近似相互抵消，这样的一对零、极点称为偶极子 如果距离虚轴最近的极点（一对共轭复数或一个实数）周围没有零点， 且其它极点到虚轴的距离是该极点到虚轴的距离的5倍以上，那么与 该极点对应的瞬态分量，不仅其初值的绝对值较大而且衰减速度也 最慢，对瞬态响应的影响最大，起着决定性的支配作用。这样的极点 称为闭环主导极点 2 系统的闭环主导极点 共轭复数闭环主导极点 实数闭环主导极点 当高阶系统存在一对共轭复数闭环主导极点时，其动态特性 就类似于二阶系统的动态特性。 2 系统的闭环主导极点 如果高阶系统存在一个负实数闭环主导极点，则其动态特性 就类似于一阶系统的动态特性。 控制系统的性能 动态性能 稳态性能 稳态误差 3.3 控制系统的误差分析 3.3.1 有关稳态误差的基本概念 1 偏差e ( t ) 和误差ε( t ) 偏差 误差 期望输出量与输入量二者间成线性比例关系 误差和偏差二者成正比关系 2 稳态误差 输入形式 结构形式 3.3.2 典型控制信号作用下系统的稳态误差 1系统类型 K —— 开环增益 令 为系统开环中含有的积分环节数 2 1 0 0 型系统 型系统 型系统 II I { ！ 系统类型(type)与系统的阶数(order)的区别 2典型控制信号作用下系统的稳态误差和稳态误差系数 （1）稳态位置误差 稳态位置误差系数 令 2典型控制信号作用下系统的稳态误差和稳态误差系数 （1）稳态位置误差 稳态位置误差系数 0型系统 Ⅰ型及更高型 （2）稳态速度误差 稳态速度误差系数 令 稳态速度误差系数 0型系统 Ⅰ型 Ⅱ型及更高型 稳态加速度误差系数 （3）稳态加速度误差 令 稳态加速度误差系数 0型和Ⅰ型 Ⅱ型 Ⅲ 型及更高型 —— 须校正，否则不稳定 例 0 0 Ⅱ型含 ∞ 0 Ⅰ型含 ∞ ∞ 0型 输入 类型 开环传递函数积分环节数——系统的无差度 无差度大于输入最高幂数 无差度等于输入最高幂数 无差度小于输入最高幂数 系统的无差度 积分环节数大于输入信号最高幂数 积分环节数小于输入信号最高幂数 积分环节数等于输入信号最高幂数 积分环节数等于输入信号最高幂数 3.3.3有扰动外作用时系统的稳态误差 给定稳态误差 3.3.3有扰动外作用时系统的稳态误差 扰动误差传递函数 扰动稳态误差 总稳态误差 例 某单位反馈控制系统开环传函为： ，试确定使系统在单位斜坡信号输入时稳态误差小于0.1的K的范围。 关于扰动稳态误差的无差度 积分环节数大于扰动信号最高幂数 积分环节数 积分环节数等于扰动信号最高幂数 积分环节数小于扰动信号最高幂数 系统对扰动信号的无差度 增大系统的无差度？ 无差度高于2的系统很难稳定，故一般系统的无差度不超过2。 增大开环增益K？ 讨论 积分环节置于开环通路上什么位置更理想？ ——有利于减小系统的稳态误差 ——能有效减小稳态误差， K值的增大同时会使系统的相对稳定性下降， 故K值的增大也将受到稳定性要求的限制。 —— 将开环通路上的串联积分环节尽量放在前向通路上扰动信号 作用点之前，对系统给定输入信号无差度无影响，却能增大 系统对扰动信号的无差度，从而不影响给定稳态误差，却能 减小扰动稳态误差。 线性定常系统稳定的充分必要条件 本章重点及要求 系统稳定的必要条件 劳斯稳定性判据 3.1 稳定性分析 一阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 在 时刻 在 时刻 当稳态响应不等于1时 在 时刻 系统的闭环主导极点 系统极点与瞬态响应间的关系及零点对瞬态响应的影响 瞬态响应指标 3.2控制系统的瞬态响应分析 稳态位置，速度和加速度误差的定义及计算方法 给定信号和扰动信号的无差度及其意义 给定稳态误差和扰动稳态误差的概念及计算方法 开环增益,型别与稳态误差的关系 3.3 控制系统的误差分析 稳态分量 （1） 瞬态分量 阻尼角 （2） 阻尼振荡频率 （阻尼自然频率） （3） （4） 稳态响应 ζωn 愈大，极点至虚轴愈远，瞬态分量衰减愈快，极点至虚轴愈近，瞬态分量衰减愈慢 （5）系统响应在许多时间区间内有超调现象存在，但超调幅度愈来愈小， 最终超调现象伴随瞬态