机械工程控制基础第4章试卷.pptVIP

计算20lgK，在?＝1 rad/s 处找到纵坐标等于 20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec 的直线，向左延长此线至所有环节的转折频 率之左，得到最低频段的渐近线。 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折 频率改变一次渐近线斜率。 对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性。 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 例 已知系统的开环传递函数如下： 试绘制系统的开环Bode图。 解：开环增益K＝100，20lgK＝40 各环节转折频率分别为： Bode Diagram -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 -180 -135 -90 -45 0 45 90 ? (rad/sec) ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) 0.2 2 20 100 0 -20 0 -20 -40 闭环频率特性与频域特征量（频域性能指标） 零频值A(0) 复现频率ωM与复现带宽0～ ωM 谐振频率ωr与相对谐振峰值Mr 截止频率ωb与截止带宽0～ ωb 带宽越大，响应的快速性越好 最小相位系统与非最小相位系统 最小相位系统：所有零点和极点均在[s]平面的左半平面。 反之，称为非最小相位系统。 与具有相同幅频特性的非最小相位系统相 比，最小相位系统的相位变化范围最小。 例 （非最小相位系统） （最小相位系统） 示例 已知最小相位系统的近似对数幅频特性曲线如图所示。求系统的传递函数。 -20 0 -20 -40 20 0.1 1 20 ? (rad/s) L(?) 解：系统低频段斜率为－20dB/dec，v=1。 系统存在三个转折频率：0.1、1和20rad/s。对应的典型环节分别为： 综上所述，系统传递函数为： 比例环节 典型环节的波德(Bode)图（对数频率特性图） 传递函数： G(s) = K 频率特性： G(j?) = K = Kej0 对数幅频特性： L(?) = 20lgK 对数相频特性： ?(?) = 0 幅频特性： A(?) = K 相频特性： ?(?) = 0 Bode Diagram ? (rad/sec) ?(?) L(?)/ (dB) -20 0 20 40 60 10 -1 10 0 10 1 10 2 -180° -90° 0° 90° 180° 20lgK 惯性环节 传递函数： 频率特性： 相频特性： ?(?) = - arctgT? 幅频特性： 对数幅频特性： 对数相频特性： ?(?) = - arctgT? 惯性环节的Bode图 低频段(? 1/T ) 即低频段可近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 高频段(? 1/T ) 即高频段可近似为斜率为-20dB/dec 的直线，称为高频渐近线。 转折频率 -30 -20 -10 0 10 -90° -45° 0° 1/T L(?)/ (dB) ?(?) Bode Diagram ? (rad/sec) 实际幅频特性 渐近线 -20dB/dec 转折频率（?T ＝ 1/T ) 低频渐近线和高频渐近线的相交处的频率点?T ＝ 1/T，称为转折频率（截止频率）。 在转折频率处，L(?T ) ? -3dB，?(?T )＝-45?。 渐近线误差 惯性环节具有低通滤波特性。 -4 -3 -2 -1 0 0.1 1 10 ?T 转折频率 惯性环节对数幅频特性渐近线误差曲线 一阶微分环节 对数相频特性： ?(?) = arctg?? 传递函数： 频率特性： 对数幅频特性： 幅频特性： 相频特性： ?(?) = arctg?? 一阶微分环节的Bode图 注意到一阶微分环节与惯性环节的频率特性互为倒数(? = T )，根据对数频率特性图的特点，一阶微分环节与惯性环节的对数幅频特性曲线关于 0dB 线对称，相频特性曲线关于零度线对称。 显然，一阶微分环节的对数幅频特性曲线也可由渐近线近似描述。 0 10 20 30 90° 45° 0° 1/T L(?)/ (dB) ?(?) Bode Diagram ? (rad/sec) 0.1/T 10/T 转折频率 实际幅频特性 渐近线 20dB/dec 积分环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： ?(?) = -90° 对数幅频特性： 对数相频特性： ?(?) = -90° 积分环节的Bode图 -40 -20 0 20