工业机器人第四章.pptVIP

（4）逆雅克比矩阵： 当 时，有： 式中： 时，即使操作速度很小， 也需要很大才能加以保证！ 从逆雅克比矩阵可以看出： 思考题： （1）若Jacobian某一元素的值很大，意味着什么？ （2）若逆雅克比矩阵某一元素的值很大，又意味着什么？ * 第四章 操作机器人雅克比矩阵 机器人控制需要解决的问题： 1. 位移关系：末端位姿 ? 关节变量 2. 速度关系：末端速度 ? 关节速度 3. 多轴协调： 4. 控制器软、硬件设计： … ? 本章重点：建立速度关系！ 讨论雅可比矩阵功用！！！ §4.1 Jacobian 一. 速度关系式 1. 线速度 设末端执行器坐标系原点位置矢量为： 则其线速度为： 机器人的线速度与各关节速度及机器人结构、位姿有关系！ 机器人线速度不好求！要进行速度反解更不容易？？？（需先求得广义位移，然后求导；速度反解时还要求逆：逆存在？与位姿有关！） 2. 角速度 ?运动学基本方程中不明含角位移量，因此不能直接求得机器人的角速度！ 角速度求法： ? 先求出等效的三个角度（哪三个？）,然后进一步求得角速度！ 角速度物理含义？（后面结合J矩阵会给出一种常用表示方法） 速度关系式比运动学基本方程复杂的多！ 速度反解绝非易事！！ 另找到一种较简单的速度