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基于最小方差基准的性能评估 基于最小方差基准的性能评估 输入输出满足： Diophantine恒等式展开N 输入输出可写为： 基于最小方差基准的性能评估 两边同时取方差： 所以： 等号成立： 由于F与控制器传递函数Q不相关，Fat是一个不随控制器参数变化的量。因此，若一个稳定的过程输出可以用滑动平均模型表示，那么前项构成了最小方差项的估计值。 基于最小方差基准的性能评估 Harris性能指标： 它表示扰动在延迟时间内系统输出的最小方差与输出方差的比值，处于0~1，越接近1，说明控制性能越好！ 基于最小方差基准的性能评估 计算性能指标算法FCOR算法 FCOR = Filtering and Subsequent Correlation 两边分别同乘 AR模型 并取期望 基于最小方差基准的性能评估 最小方差部分 性能指标 基于最小方差基准的性能评估 仿真 4 * * * * * * * * * * * * * * 基于最小方差基准的控制系统性能评估 1 初步认识性能评估 2 性能评估相关基础知识 3 基于最小方差基准性能评估 4 系统仿真实例 5 总结与展望 目录 初步认识性能评估 1 什么是性能评估？ 什么是性能评估？ 1.确定性指标 上升时间、调整时间、超调量、幅值裕度等 2.鲁棒性指标 模型失配、过程摄动等 3.随机性指标 性能评估：用指标说话。 性能评估意义与应用 性