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机械控制h工程基础6
机械工程控制基础 机械电子工程学院 张永弟 上次课复习 上次课复习 上次课复习 上次课复习 上次课复习 上次课复习 上次课复习 一阶系统的性能指标:调整时间ts 3.3一阶系统 一阶系统的单位斜坡响应 3.3一阶系统 响应之间的关系: 系统对某输入信号的导数的响应，就等于对该信号响应的导数。(适用于任意阶线性定常系统) 3.4二阶系统 二阶系统的数学模型 1.用二阶微分方程描述的系统。 3.4二阶系统 2.传递函数和方框图 3.4二阶系统 3.4二阶系统 3.4二阶系统 3.4二阶系统 3.4二阶系统 3.4二阶系统 3.4二阶系统 3.4二阶系统 3.4二阶系统 3.4二阶系统 Click to edit company slogan . 瞬态响应 稳态响应 时间响应 对稳定系统 T T t x(t) 1 一阶系统的单位斜坡响应 2 一阶系统的单位阶跃响应 3 一阶系统的单位脉冲响应 Xi(s) Xo(s) 3.等效传递函数和方框图 Xi(s) Xo(s) 4.特征方程和特征根 *阻尼比的取值不同,特征根不同 二阶系统的单位阶跃响应 1. （临界阻尼）， ，两相等实根 s1 s2 单调上升 Xo(t) 1 0 t 等幅振荡 2. （无阻尼）， ，一对纯虚根 s2 s1 0 t XC(t) 1 . （过阻尼）， ， 两不等实根 s1 s2 0 t x0 1 单调上升 4. （欠阻尼）有一对共轭复根 s1 s2 衰减振荡 t ξ=0.3 ξ=0.5 0 XC(t)
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