现代控制原理精华总结.pptVIP

例4-6 线性定常系统的状态方程为 判别系统的稳定性。 解 系统的平衡状态为 为简单起见，可以令Q 阵为单位矩阵I。 解得 有 可见， P 为正定的矩阵，故 为大范围一致渐近稳定的。 例4-7 线性定常离散系统的状态方程如下，试判别其稳定性。 解 系统的平衡状态为 为简单起见，可以令Q 阵为单位矩阵I。 解得 P 的各阶主子式均大于零，即 可见， P 为正定的矩阵，故 为大范围一致渐近稳定的。 例5-1 某位置控制系统（伺服系统）简化线路如下 为了实现全状态反馈，电动机轴上安装了测速发电机TG， 通过霍尔电流传感器测得电枢电流 ，即 。已知折算到电动机轴上的粘性摩擦系数 、转动惯量 ；电动机电枢回路电阻 ；电枢回路电感 ；电动势系数为 、电动机转矩系数为 。选择 、 、 作为状态变量。将系统极点配置到 和 ，求K 阵。 机电工程系 机电工程系 1.状态空间表达式：状态方程和输出方