第6章_UWB定位技术汇总.pptVIP

习题 什么是超宽带?它有什么特点? 设现检测到一个信号，其功率较峰值功率下降10dB时所对应的高端频率和低端频率分别为72.5MHz和48.5MHz，试求该信号的相对带宽，判断其是否为UWB信号。 超宽带的关键技术有哪些? 除了超宽带无线技术外，还有哪些近距离无线通信技术?超宽带与它们相比，优势在什么地方? 设在理想情况下，二维平面中三个接收机的坐标分别为A(0,0)、B(3,6)、C(6,0)，目标节点发射信号到达A、B、C所需的时间分别为10ns、20ns、10ns，试求目标节点的坐标。 设在理想情况下，二维平面中三个接收机的坐标分别为A(0,0)、B(0,9)、C(9,3)，已测得从目标节点发射的信号到达接收机A和B的时间差为10ns，到接收机B和C的时间差为10ns，到接收机A和C的时间差为20ns。试求目标节点的坐标。 习题 TOA测距易受哪些因素的影响? UWB信号时延估计方法包括哪几种? UWB定位算法实现过程中，利用TOA法进行三维定位的计算原理是什么?列出求解目标节点坐标所需建立的非线性方程组，并解释其中各参数的含义。 根据TOA法的计算模型进行定位计算有哪些求解方法? UWB的主要应用领域包括哪些方面? * 6.2.4 UWB信号时延估计方法 相关函数法 在传统的相关算法中，对接收信号作相关运算，有 对该式进行峰值检测，即检测信号R(t)的最大值所对应的时间，即为所要的时延估计值。由于存在噪声，所以要进行多次试验，最后对每次估计的时延结果进行平均计算来提高估计性能。 （6-8) * 6.2.4 UWB信号时延估计方法 三阶累积量方法 三阶累积量方法可以解决相关函数法对高斯噪声敏感的问题，而且对相关高斯噪声同样有效，这主要是因为高斯噪声的三阶累积量理论上为0。 四阶累积量方法 MUSIC方法 MUSIC算法是一种高分辨率的信号到达时间估计方法，实验证明，使用MUSIC方法能够在多径成分密集的情况下，解决传统相关算法中多径分辨率低的问题，也能解决三阶累积量法和四阶累积量法不能分辨更多多径的问题。 * 6.2.5 UWB定位算法实现 UWB定位算法中位置的估计就是求解定位方程组以获得目标所在位置坐标的过程。在获得信号的传输时间TOA后，可以根据球型定位模型建立方程组，三维定位至少需要四个参考节点，从而需要建立4个方程。在笛卡尔坐标系中，设参考节点i的坐标位置为(xi，yi，zi)，目标节点坐标位置为(x，y，z)，则根据每个参考节点到目标节点的距离可得出4个方程： 其中，c是光速，ti 为信号传输到第i个参考节点的传输时间，也即TOA。 （6-44） * 6.2.5 UWB定位算法实现 几何方法 几何方法又称为直接计算方法。将非线性方程组两边平方可得 根据方程组可解得两组解，但是其中仅有一个点为待定位的目标节点，如果其中一个点坐标无物理意义或超出了待定位区域，可以舍去该点；如果求出的两个点坐标都是合理的且距离较近，可以选取该两点的中心位置作为待定位的目标节点的坐标值。 （6-45) * 6.2.5 UWB定位算法实现 最小二乘法 当时延估计中存在误差时，几何方法仍然适用，因为目标节点的位置是通过直接计算获得的。但此时一种更好的定位方法是进行统计。当存在测量误差时，多个球面、多个双曲面相交时存在多个交点，因此，通过统计能够获得比较理想的解。 一般而言，从N个参考节点接收到的信号向量rm可以建模为 其中，nm为测量的噪声向量，并设该噪声向量均值为0，协方差矩阵为 ， 为待估计的参数向量。 （6-52） * 6.2.5 UWB定位算法实现 最小二乘法 求解式（6-52）的一种典型方法为最小二乘估计方法： 为未知参数向量 的非线性函数，一种比较直接的求解方法为使用梯度下降法迭代搜索函数的最小值。使用该方法需要给出目标位置的初始估计，然后根据下式进行更新： 其中， 为步长矩阵， 为第k次估计值， 指对向量进行求导。 （6-54) （6-55） * 6.2.5 UWB定位算法实现 DFP法 目标函数定义为 式中k为参考节点数目，ri为第i个参考节点到目标节点的距离，为目标节点的位置坐标。显然，目标函数为所有参考节点到目标节点测距误差的平方和。优化的目标是求目标函数的最小值