第五章线性系统的频域法素材.ppt

* 1.在低频区的渐近线斜率为-20dB/dec，相位起点约为-90?。 2.在频率?1=1附近，L(?)斜率减小到-40dB/dec，则相位呈减小的趋势；而在频率?2 =2附近，微分环节的作用使L(?)斜率为-20dB/dec, ?(?)，相位有增大的趋势。 3.最终L(?)斜率为-20dB/dec；而?(?)相位最大滞后为-90 ?。 * 可以推出如下结论：若系统只包含除延迟环节之外的典型环节，并且无局部正反馈回路时，开环传递函数的分子、分母必无正实根，该系统必定为最小相位系统。原因为： 由于延迟环节按幂级数分解之后，其各项系数有正负， 因而必定有具有正实部的零点，所以延迟环节属于非最小相位系统。 同样，若系统有局部正反馈回路，则必有具有正实部的开环极点。 * 6．二阶振荡环节 （1）对数幅频特性 1.低频段 T?1(或?1/T)时，L(?) ? 20lg1=0dB，低频渐近线与0dB线重合。 0≤?≤1 * 2.高频段 T?1(或?1/T)时,并考虑到（0≤?≤1），有 L(?)? -20lg(T?)2= -40lg(T?)=-40lgT-40lg? dB 这说明高频段是一条斜率为-40dB/dec的斜线,称为高频渐近线。 ?T=1/T为低频渐近线与高频渐近线交点处的横坐标，称为转折频率，也就是环节的无阻尼自然振荡频率?n。 * * 可见??0.4时，渐近线需要加尖峰修正。随?的减小,谐振峰值Mr增大，谐振频率?r也越接近振荡环节的无阻尼自然振荡频率?n。谐振峰值Mr越大，表明系统的阻尼比?越小，系统的相对稳定性就越差，单位阶跃响应的最大超调量σ%也越大。当?=0时，?r≈?n，Mr≈?，即振荡环节处于等幅振荡状态。 * * （2）相频特性 可知，当ω=0时，?(?)=0；ω=1/T时，?(?)=-90°；ω→∞时，?(?)→ -180°。与惯性环节相似，振荡环节的对数相频特性曲线将对应于ω=1/T及?(?) =-90°这一点斜对称。 振荡环节具有相位滞后的作用，输出滞后于输入的范围为0o→-180o；同时?的取值对曲线形状的影响较大。 * 8．延迟（滞后）环节（e-Ts） ?(?)是呈指数规律下降的曲线，随ω增加而滞后无限增加， * 系统的频率特性有两种，由反馈点是否断开分为闭环频率特性Ф（jω）与开环频率特性Gk（jω），分别对应于系统的闭环传递函数Ф（s）与开环传递函数Gk（s）。由于系统的开环传递函数较易获取，并与系统的元件一一对应，在控制系统的频率分析法中，分析与设计系统一般是基于系统的开环频率特性。控制系统的开环频率特性为： ? 由除延迟环节之外的典型环节组成 5.3.3 开环伯德图的绘制 * 1.基本规律 （1）由于系统开环幅频特性的渐近线是由各典型环节的对数幅频特性叠加而成，而直线叠加就是斜率相加，所以L(?)的渐近线必为由不同斜率的线段组成的折线。 顺序斜率叠加法 在绘制系统Bode图时，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式，再逐步绘制。 不必将各个典型环节的L(ω) 绘出,而使用从低频到高频逐次变换斜率的方法绘出L(ω)曲线, Ф (ω)曲线描点或叠加求取。 * （2）低频渐近线（及其延长线）的确定 Gk（jω）的低频段表达式为 ?(?)=-v90° * 对数频率特性的低频渐近线表达式为 可见低频段的对数幅频特性与相频特性均与积分环节的个数v有关。 低频段为一条斜率为-20vdB/dec的斜线。同时，低频渐近线（及其延长线）上在?=1时,有L(1)=20lgK。 * （3）转折频率及转折后斜率变化量的确定 低频段只与积分环节的个数v 及开环传递系K 有关，而其他典型环节的影响是在各自的转折频率处使L(?)的斜率发生相应的变化。 在惯性环节 的转折频率1/T处，斜率－20dB/dec； 在一阶微分环节G(s)=(?s+1)的转折频率1/?处，斜率＋20dB/dec； 在振荡环节 的转折频率1/T处，斜率－ 40dB/dec * （4）最终斜率与最终相位滞后与n-m的关系 当?→ ?时,由于n＞m，所以高频段的近似表达式为 ?(?)= -（n - m）·90° * 对数频率特性的高频渐近线表达式为 高频段为一条斜率为 -20（n-m）dB/dec的斜线。 说明高频段的对数幅频特性与相频特性均与（n-m）有关。 ?(?)= -（n-m）·90° * 2．绘制步骤 利用规律，可以从低频到高频，将L(?)整条曲线一次画出，步骤如下： 1．开环传递函数写成标准的时间常数表达式，确定各典型环节的转折频率。 2．选定Bode图坐