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目 录 第1章 GPS数据协议 1 1.1 TSIP数据输出格式 1 1.1.1 TSIP输出格式 1 1.1.2 TSIP的输出顺序 2 1.2 NMEA0183协议 4 1.2.1 NMEA0183数据结构 4 1.2.2 NMEA0183数据类型 4 1.2.3 按照“，”分割数据 5 GPS数据协议 在设计中使用了Trimble公司的GPS接收机，直接可以通过串口接收GPS数据，GPS接收机出厂的数据格式是本公司TSIP协议，通过发送命令可以设置为标准的NMEA0183协议。 TSIP数据输出格式 TSIP协议是Trimble公司的内部自定义协议，模块出厂的默认设置是TSIP协议，若需要使用NEMA0183协议需要按照数据手册进行设置。（关于如何设置信息在后面的章节说明） TSIP使得接收机可以有两种工作模式，自动模式和查询模式。 在查询模式中，一个查询packet将得到一个应答packet data。 在自动模式中GPS接收机自动按照一定得顺序发送packet data，周期为1ms。可以通过ID：0x35,，0x37等设置命令设置输出packet。 TSIP输出格式 TSIP的packet格式如图1.1所示： 图1.1 TSIP packet 结构 DLE值为：0x10，作为packet的开始标志。 EXT值为：0x30，作为packet的结束标志。 ID是packet的表示字节，可以使除0X10 0X03之外的任意值。如果要对GPS接收机进行设置，需要设置ID号位0X35，0X37等，这些属于packet的命令ID。如下图所示： 图 1.2 packet command ID 在需要对GPS接收机进行设置的时候用到这些，在查询模式中也可以用到。例如要查询时间，需要的ID号是：0X21。需要从串口发送额整个数据是：10 21 10 03（全部是十六进制格式），一次发送之后，GPS接收机返回一个ID是）0X41的packet data。格式如下：（需要说明的是返回的数据格式是Single和double型的数据，需要按照IEEE754标准进行转换，关于IEEEE754标准以及说明在后面的总结中介绍） 表1.1 Report packet 0X41 format Byte（字节） Item（内容） Type（类型） Units（单位） 0~3 GPS time of week Single Seconds 4~5 Extended GPS week number INT16 Weeks 6~9 GPS UTC offset Single seconds UTC = (GPS time) - (GPS UTC offset). 说明：GPS接收机发送的数据全是十六进制形式，需要按照IEEE754标准进行转换，转换之后得到一个相对比较大的数值，例如是A，则A是一秒为单位按照星期时间给出的，需要再次把数据转换成星期、时、分、秒的格式。例如：读取的时间数据是：48、B9、8A 、A4按照IEREE754标准计算出对应的单精度数据304781，则 Week=304781/24/3600=3 Hour=（304781-3*24*3600）/3600=12 Minute=（304781-3*24*3600-12-3600）/60=39 Second=（3.4781-3*24*3600-12*3600-39*60）=41,则计算出现在时间是星期三、12:39:41.计算出时间是格林威治标准时间，因为北京位于东八区，比格林威治标准时间早8个小时，可以算出现在的北京时间是20:39:41 其他还有不同的关于经纬度、海拔、速度等的数据packet输出，可以按照同样的方法计算出GPS接收机所在的位置信息（包括经纬度、海拔、速度、方向、磁偏角、定位误差等信息）。 TSIP的输出顺序 上电之后，GPS接收机自动进入自动模式，循环发送一定得数据，循环间隔是1S。循环发送的packet ID是：0X5F、0X84、0X56、0X41、0X46、0X4B、0X6D、0X82。 关于部分packet的介绍在这里说一些简要的说明，其余详细的介绍参考trimble公司GPS接收机的使用手册。 表1.2 0X46：Health of receiver Byte（字节） Bit（位） Item（内容） Type（类型） Value（值） Definition（说明） 0 Status code UINT8 0x00 0x01 0x02 0x03 0x08 0x09 0x0A 0x0B Doing position fixes Dont have GPS time yet Reserved PDOP is too high No