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信以致远捷行弘毅 W y Wang yang 信以致远捷行弘毅 W y 信以致远捷行弘毅 信以致远捷行弘毅 W y 信以致远捷行弘毅 信捷PLC培训第十课时 第十章 PID 认识PID PID指令 PID应用 认识PID 第一节 认识PID PID 是什么？ 要弄清楚怎样定量之前，我们先要理解一个最基本的概念：调节器。调节器是干什么的？ 调节器就是人的大脑，就是一个调节系统的核心。任何一个控制系统，只要具备了带有PID的大脑或者说是控制方法，那它就是自动调节系统。 如果没有带PID 的控制方法呢？那可不一定不是自动调节系统，因为后来又涌现各种控制思想。比如时下研究风头最劲的模糊控制，以前还有神经元控制等等；后来又产生了具有自组织能力的调节系统，说白了也就是自动整定参数的能力；还有把模糊控制，或者神经元控制与PID 结合在一起应用的综合控制等等。 第一节 认识PID 基本的调节器具有两个输入量：被调量和设定值。被调量就是反映被调节对象的实际波动的量值。比如水位温度压力等等； 回到刚才的提问：什么是PID？ P 就是比例，就是输入偏差乘以一个系数； I 就是积分，就是对输入偏差进行积分运算； D 就是微分，对输入偏差进行微分运算。 故，PID其实就是一种算法。 第一节 认识PID － c(t) u(t)