(64H)第14讲-第十章刚体的平面运动2范例.pptVIP

第十章 刚 体 的 平 面 运 动 2 运动学/刚体的平面运动 §10- 4 平面图形内各点的加速度　　　 已知某一瞬时图形S的ω,ε及其一点A 的加速度　 和图形。 以A为基点，将动系固结(铰接)于A并 随A作平动，考察B点运动，由牵连平动加速度合成定理： 10- 4.1 基点法 即： 其中： 加速度基点法：平面图形内任一点的加速度等于基点加速度与该点随图形绕基点转动的切、法向加速度三者矢量和。 x’ y’ x y O 10- 4.2 加速度投影定理（补充） 将基点法加速度公式 向AB连线方向投影，有 当? = 0时，anBA=0 即当平面图形作瞬时平动时，有: 当平面图形作瞬时平动时，平面图形上任意两点的加速度在这两点连线上的投影相等。 ——加速度投影定理 ε 加速度投影定理仅当瞬时平动时成立！ 运动学/刚体的平面运动 运动学/刚体的平面运动 已知：车轮半径为R， 轮心O点的 速度为 ，加速度为 。 用基点法求解 大小 方向 ？ ？ ? ?OP 由P指向O 故应先求出车轮 ? ? ? 。 【例10- 3】沿直线轨道作纯滚动的车轮 试求速度瞬心P的加速度，并讨论匀速滚动时的加速度瞬心。 分析： ？ ？ 以O为基点 运动学/刚体的平面运动 解： 轮O作平面运动，P为速度瞬心。 （　　） 此式在任何瞬时都成立，故有 （　　） （1）求车轮 ? 、 ? （2）求速度瞬心P的加速度， 以O为基点： ↑ 大小 方向 ？ ？ → ← （可以作为公式用） 运动学/刚体的平面运动 讨论：1、速度瞬心P 不是加速度瞬心； 2、匀速滚动时，a0=0，ε=0， 此时轮心O为瞬时加速度中心，以O为基点分析， 各点加速度与绕O作瞬时定轴转动相同（参见ch.7例）， 而各点速度与绕P 作瞬时定轴转动相同。 作出加速度矢量图如图示。 合成结果为 运动学/刚体的平面运动 已知：O1A=O2B，图示瞬时 O1A?/O2B。 试问：(a)、(b)两种情况下?1和? 2，?1和?2是否相等？ (a) (b) 解： 因AB杆作平动，故有 （a） 【例10- 4】 运动学/刚体的平面运动 AB作平面运动，且图示瞬时作瞬时平动，有 （b） (b) 瞬时平动有加速度投影定理： 即： ? 运动学/刚体的平面运动 已知：滚轮半径R=15cm，OA的 转速n=60 r/min，OA=R。 求：当? =60o时 (OA?AB)，滚 轮的?Ｂ、?Ｂ。 要想求出滚轮的?Ｂ、?Ｂ， 先要求出vB 、aB。 解： OA杆作定轴转动，AB杆和 轮B作平面运动。 P１为其AB的速度瞬心。 【例10- 5】曲柄滚轮机构 分析: (1) 研究AB杆 用速度瞬心法求vB ? P1 vB 运动学/刚体的平面运动 （　　） 以A为基点，则B点加速度为 用基点法求 aB ? P1 运动学/刚体的平面运动 大小 方向 ？ 水平 OA??2 由A指向O ？ AB?w 2 AB ? AB 由B指向A 将上式向BA投影，得 加速度矢量图如右图所示。 ? 其中： ? 运动学/刚体的平面运动 P2为其速度瞬心 ） （ ） （ (2) 研究轮B P2 运动学 本章作业: 《习题精选》第十章“刚体的平面运动” 题一 ~ 题九 ：加速度分析 * * * 书本P203“指出”不严格。 * * (1)中如果是曲线轨道成立否？（后有习题课讨论） * 加速度瞬心一般不易寻找 * * * * PPT显示过程可作简化 可用速度投影定理验算 * * * 本次内容较短。提前20‘结束。3013.11.20 * * * 书本P203“指出”不严格。 * * (1)中如果是曲线轨道成立否？（后有习题课讨论） * 加速度瞬心一般不易寻找 * * * * PPT显示过程可作简化 可用速度投影定理验算 * * * 本次内容较短。提前20‘结束。3013.11.20