A與A4使用指南.docVIP

Minas A4系列交流伺服驱动器使用指南 尊敬的客户，感谢您选购本公司经销的松下最新一代Minas A4系列交流伺服系统。作为您以前使用的Minas A系列的更新换代产品，A4系列在技术上有了很大进步，尤其是新采用的先进的数学模型，使得伺服系统的实时增益调整更符合实际机器的运行曲线，跟踪更快，定位更准，稳定性更好。经过北京、上海等地多个厂商在不同机器上的长期试用，A4系列伺服电机的性能得到了充分的表现和肯定。 目前我们提供750W及以下伺服驱动器、电机的现货，更高功率的即将陆续推出。 为了有条不紊地完成好换代工作，更快、更好地把A4系列换装到您的机器上，我们编写了此《使用指南》，阅读时请结合随机配套的《Minas A4系列AC伺服驱动器技术资料选编》（以下简称《A4》）和以前的《Minas A伺服驱动器说明书》。 驱动器与电机的选型 A系列 A4系列 备注 驱动器与电机的组合方式 一一对应， 即400W驱动器只能与400W电机配套 驱动器具有自动识别电机的功能， 一种驱动器可以驱动多种电机 举例 （换型步骤） 原用 MSMA042A1H＋MSDA043A1A ① 选择电机： 同样选择“小惯量、400W、2500p/r、3000rpm、带刹车、带键槽”的电机，即MSMD042P1H。 《A4》 P 2 ② 根据驱动器供电方式选择其型号： 如果单相200V供电，即为MBDDT2210； （如果三相200V供电，则为MCDDT3520。） 《A4》 P 1 ③ 最终定型： MSMD042P1H＋MBDDT2210。 电机 外观 白色 黑色 安装尺寸 两者的法兰、键槽等尺寸相同 驱动器 外观 更紧凑，更小型 安装尺寸 请参考《A4》，P3、4 伺服驱动器的接口电路 A系列 A4系列 备注 电源输入电路 端子排接法，5个端子： ① L1、L2、L3（主电源）； ② r、t（控制电源）。 X1插头，4个或5个插孔： ① L1、（L2）、L3（主电源）； ② L1C、L2C（控制电源）。 《A4》 P 9、10 电源输出 （至电机）电路 端子排接法，3个端子： U、V、W（＋1个接地端子）。 X2插头，6个插孔中的下面3个： U、V、W（＋1个接地端子）。 《A4》 P 9、10 制动电阻电路 端子排接法，3个端子： P、B1、B2。 X2插头，6个插孔中的上面3个： RB1、RB3、RB2。 如果不需要外接制动电阻， A、B型驱动器：请勿将RB3、RB2短接； C～F型驱动器：请将RB3、RB2短接。 如果要外接制动电阻，请先确保RB3、RB2断开，再在RB1、RB2之间接入电阻。 《A4》 P 9、10 编码器接口 增量式2500p/r： 4对信号线＋1对电源线＋屏蔽层＝11线 增量式2500p/r： （省线！） 1对信号线＋1对电源线＋屏蔽层＝5线 《A4》 P 35 17位：1对信号线＋1对电源线＋1对绝对式电池线＋屏蔽层＝7线 17位：与A系列相同，7线 《A4》 P 34 驱动器的控制信号接口（X5插头） A系列 A4系列 备注 概述 两者控制信号接口用的插头（包括信号的引脚、功能）是一样的。 换用时，可以直接沿用A系列的接法来控制A4系列驱动器。 《A4》 P 12、13 通用的 输入、输出信号 在A系列原有基础上，A4系列驱动器增加了3个输入信号：振动抑制切换选择（VS-SEL）、转矩限制切换（TL-SEL）和内部速度选择3（INTSPD3）； 《A4》 P 14、15、22 而其他的输入输出信号的引脚号码和功能含义是相同的。 A系列有4个内部速度（2个开关量通断选择）， 而A4系列有8个内部速度（3个开关量通断选择）。 《A4》 P 17 VS-SEL与ZEROSPD（零速箝位）用同一引脚（26）； TL-SEL与GAIN（增益切换）用同一引脚（27）； INTSPD3与DIV（指令脉冲分倍频选择）用同一引脚（28）； 可以根据不同的控制模式或相关参数的设置来选择输入该引脚的是哪一个信号。 《A4》 P 15、16 脉冲 信号 输入 接口 同一个接口：第3～6引脚 （分两种接法） 两个接口：44～47引脚（差分专用）； 1～6引脚（普通光耦电路） 《A4》 P12、18 集电极开路（OC） 3～6引脚； 需接入限流电阻！ 最高输入脉冲频率：200kpps； 沿用A系列接法：3～6引脚；200kpps； 需接入限流电阻！ 《A4》 P 32 新的接法：1、2、4、6引脚；200kpps； 不必接限流电阻！ 差分 信号 3～6引脚； 最高输入脉冲频