CAN協议(标注).docVIP

附件1：CAN通讯协议 系统中电机控制器通过CAN总线接受整车控制器控制指令，通讯协议满足SAE J1939以及CAN 2.0B标准，通讯波特率为250Kps。 1. 网络硬件的要求 通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）。 电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。 1. 网络硬件的要求 通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上），离开12V控制线（0.1m以上）。 电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。 2. 网络报文结构图 29位标识符分配表： IDENTIFIER 11BITS SRR IDE IDENTIFIER EXTENSION 18BITS PRIORITY R DP PDU FORMAT(PF) SRR IDE PF PDU SPECIFIC(PS) SOURCE ADDRESS(SA) 3 2 1 1 1 8 7 6 5 4 3 2 1 8 7 6 5 4 3 2 1 8 7 6 5 4 3 2 1 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 其中，优先级为3位，可以有8个