CANOPEN協议详解.docxVIP

一、CAN-BUS介绍1．CAN的基本概念、特点 CAN 是 Controller Area Network的缩写（以下称为 CAN），是 ISO*1国际标准化的串行通信协议。CAN 协议如表 3 所示涵盖了 ISO 规定的 OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层。 CAN 协议中关于 ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，具体有哪些定义如图所示。.ISO/OSI 基本参照模型ISO/OSI 基本参照模型各层定义的主要项目软件控制7 层：应用层由实际应用程序提供可利用的服务。6 层：表示层进行数据表现形式的转换。如：文字设定、数据压缩、加密等的控制5 层：会话层为建立会话式的通信，控制数据正确地接收和发送。4 层：传输层控制数据传输的顺序、传送错误的恢复等，保证通信的品质。如：错误修正、再传输控制。3 层：网络层进行数据传送的路由选择或中继。如：单元间的数据交换、地址管理。硬件控制2 层：数据链路层将物理层收到的信号（位序列）组成有意义的数据，提供传输错误控制等数据传输控制流程。 如：访问的方法、数据的形式。通信方式、连接控制方式、同步方式、检错方式。 应答方式、通信方式、包（帧）的构成。 位的调制方式（包括位时序条件）。1 层：物理层规定了通信时使用的电缆、连接器等的媒体、电气信号规格等，以实现设备间的信号传送。 如：信号电平、收发器、电缆、连