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CAN总线协议及概念 现在的汽车已经不再仅仅是一种死气沉沉的交通工具了。计算机的发明，也让汽车有了一个职能的心。跟中嵌入式的计算机核心应用到汽车当中。那么如何规范这个核心的工作呢？这就需要CAN总线协议来帮忙了。现在让我们来了解一下这方面的知识吧。 1,CAN总线协议基本概念: (1),报文:总线上的信息以不同格式的报文发送,但长度有限。当总线开放时,任何连接的单元均可开始发送一个新报文。 (2),信息路由:在CAN系统中,一个CAN节点不使用有关系统结构的任何信息,这里包含一些重要的概念:系统灵活性——节点可以在不要求所有节点及其应用层改变任何软件或硬件的情况下,被接于CAN网络。报文通信——一个报文的内容由其标示符ID命名,ID并不指出报文的目的,但描述数据的含义,以便网络中的所有节点有可能借助报文滤波决定该数据是否使它们激活。成组——由于采用了报文滤波,所有节点均可接受报文,并同时被相同的报文激活。数据相容性——在CAN网络中,可以确保报文同时被所有的节点或者没有节点接受,因此,系统的数据相容性是借助于成组和出错处理达到的。 (3),位速率:CAN的数据传输率在不同的系统中是不同的,而在一个系统中是固定的速率。 (4),优先权:在总线访问期间,标示符定义了一个报文静态的优先权。 (5),远程数据请求:通过发送一个远程帧,需要数据的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧