4控制系统方法解释.ppt

第四章 控制系统的分析方法 早期的控制系统分析过程复杂而耗时，如想得到一个系统的冲激响应曲线，首先需要编写一个求解微分方程的子程序，然后将已经获得的系统模型输入计算机，通过计算机的运算获得冲激响应的响应数据，然后再编写一个绘图程序，将数据绘制成可供工程分析的响应曲线。 MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现，给控制系统分析带来了福音。 控制系统的分析包括系统的稳定性分析、时域分析、频域分析及根轨迹分析。 相关函数 r=roots(p),p为闭环特征多项式的系数向量，返回特征方程的根，存储在r中； p=pole(sys),返回系统sys的极点，若系统sys为状态空间模型，系统的极点为状态空间方程中矩阵A的特征值，可由命令 p=eig(A)求出； z=zero(sys),返回系统sys的零点； [z,k]=zero(sys),返回系统sys的零点、增益k; [p,z]=pzmap(sys), 返回系统的极点、零点存放到p,z中； pzmap(sys), pzmap(p,z) 绘制系统的零、极点图，极点X表示，零点O表示； 求取系统的冲激响应： impulse(sys) impulse(sys,tfinal,) impulse(sys,t),[y,t]=impulse (sys) [y,t,x]=impulse (sys) 频域分析法是应用频率特性研究控