12.15基于线性自抗扰控制器的力矩电机伺服系统控制12.15-副本概论.doc

基于自抗扰控制器的力矩电机伺服系统控制 刘洋 （桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院，广西 桂林 541004） 摘要：自抗扰控制器能将被控对象的内、外“总扰动”进行估计并用前馈补偿的方法将其抵消，适于力矩电机因直接驱动所带来干扰的补偿与控制。针对测量噪声对线性自抗扰控制器观测器带宽的限制，提出了二阶线性自抗扰的相似结构（SLADRC），并结合三阶积分链式微分器对其效果进行了对比仿真验证。力矩电机的仿真控制实验表明，与二阶线性自抗扰算法相比，基于相似结构的改进的力矩电机控制，能在有测量噪声情况下兼顾系统跟踪精度、突加负载时抗扰动性与抗噪性。 关键词：力矩电机；线性自抗扰控制器；测量噪声；扩张状态观测器 Performance Analysis and Improvement on LADRC inDirect Drive Torque Motor Servo System LIU Yang (School of Electronic Engineering and Automation,Guilin University of Electronic Technology,Guilin 541004,China) Abstruct: Active disturbance rejection?controller(ADRC) have the ability to?estima