2012年八月份工作汇报.docVIP

2012年八月个人月份汇报 一、八月份工作情况 1、课题方面 1.1 阅读论文《四元数在图形学中的应用》 1.1.1文中给出了单位四元数的各种形式 单位四元数的模，其三角函数形式可以表示为 单位四元数的范数，因此 单位四元数的三角函数表示为： 单位四元数对数形式为： 单位四元数对数表示为： 1.1.2单位四元数的几何特性 将3维空间的点用四元数表示，。假设有一个单位四元数， 那么就表示将点p绕任意轴旋转角度的变换。 单位四元数的旋转变换几何表示为下图： 1.2、根据3D几何代数与刚体运动，刚体运动的姿态插补过程： 刚体由某一姿态通过某种转动到达另一姿态,在这两种姿态之间通过插补来实现，即存在n个相同的转动R，即。递推到 ，因此。 结合3D几何代数相关知识，将平面转子扩展到三维实质上就是四元数。如同单位圆行的复数可用于描述平面旋转一样，四元数可用于描述空间转动，单位四元数写成转子的欧拉表达形式： 转子R本身就表示三维旋转群SO(3)，它和旋转矩阵式同构关系。但转子可以对任何几何形体进行旋转操作，比旋转矩阵的概念要广义的多。转子表达的另外一个优点是简化了参数化 旋转变换的参数空间。一个旋转矩阵有9个分量，满足6个二次约束和1个三次约束；而转子有4个分量，满足一个二次约束。这一点在参数优化时具有明显的优势。 另外，可满足的公式有 (x为包括点、线、面等在内