5_控制系统的稳定性解释.pptVIP

（3）系统稳定条件的证明： 例5.4 单位负反馈系统的开环传递函数为 相对稳定性和稳定裕量 概述——相对稳定性和稳定裕量 5.4 系统的相对稳定性 在相位穿越频率 上，使 所应增大的开环增益倍数，叫幅值裕度，以 表示。即 ，则 对于最小相位系统，当幅值裕度 ，系统是稳定的，且 值愈大,系统的相对稳定性愈好。如果幅值裕度 ，系统则不稳定。当 时，系统的开环频率特性曲线穿过 点，是临界稳定状态。 5.4.2 幅值稳定裕度 5.4 系统的相对稳定性 系统稳定的条件 稳定裕量 5.4 系统的相对稳定性 稳定裕量的讨论 稳定裕量定义只适用于最小相位系统。 稳定裕量可以作为频域性能指标用于系统分析， 也可以用于系统设计指标使用。 稳定裕量又可成为相对稳定性指标。 相位裕量 计算简单方便，因此经常使用相 位裕量。 5.4 系统的相对稳定性 1. 系统相对稳定性的好坏不能仅从相角裕度或幅角裕度的大小来判断，必须同时考虑相角裕度和幅角裕度。 总结： 2. 为了使系统具有足够的稳定裕度和获得良好的动态性能，一般要求相角裕度 ，幅值裕度