2_2-机电液气系统建模2003范例.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 机电一体化实例-电液伺服系统 系统传递函数（续） 进一步令Ks和Kf分别表示伺服放大器和位置反馈测量传感器的增益，那么，电液位置伺服系统的传递函数方框图如图所示 传递函数为 谢谢 注意：2个大作业必须及格 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 电路系统的数学模型-控制电机 直流发电机—直流电机机组 ei ω Lf G Rf Rg+Ra if eg em Lg+ La J f M θo 恒定磁场 ei(t) ：输人控制电压； θo(t) ：输出电机转角； Rf 、Rg、Ra ：电阻； Lf 、Lg、La ：电感； if(t) ：发电机控制电流； eg(t) ：发电机输出电压 J:电动机及负载折算到电机轴上的转动惯量； f:电机及负载折到电机轴上的粘性阻尼系数； 电枢控制式直流电机 直流发电机 左边为直流发电机,右边为电枢控制式直流电机，因此，总的数学模型可看作两部分组成 KT为电机力矩常数；Ke为电机反电势常数；Kg为发电机系数 机械-电气中的相似变量 液压系统数学模型-液压伺服马达的传递函数 y xv Cep p1 ps po p1 p2 A1 A2 V