6、机器人控制解释.pptVIP

机器人学 战 强 * 北京航空航天大学机器人研究所 第六章、机器人控制 运动学 动力学 轨迹规划 关节 空间 操作 空间 控制 反馈 控制 轨迹 控制 力 控制 协调 控制 - + ke 轨迹：操作臂在运动过程中每时每刻的位置、速度和加速度。 轨迹规划：根据作业任务要求计算出预期的运动轨迹，分为关节 空间规划和操作空间规划两类。 任务的描述 t 某关节的反解值（线性化） θ 反解关节值 光滑函数拟 合每个关节 确定路径点 每个关节运 动时间相同 以关节角度的函数描述机器人的轨迹；计算简单，无奇异性问题。 ▼关键要使关节轨迹满足约束条件，如各点上的位姿、速度和 加速度要求和连续性要求等，在满足约束条件下选取不同的 插值函数。 6-1 关节空间轨迹规划 1、三次多项式插值： 通过起始点关节角和终止点关节角 的运动轨迹可用一个光滑插值函数 来表示。 t 关节角轨迹光滑 θ 为实现单关节的平稳运动，轨迹函数 至少满足四个约束条件，两个端 点的角度约束和两个端点的速度约束。 角度约束： 速度约束： 唯一确定一个三次多项式 可得到关于三次多项式系数的四个方程： 求解可得三次多项式的系数 2、例：一旋转关节在3秒内从起始点 运动到终止点 ，起始和终止的速度皆为零，求关节的三次多项式插值函数。 可得三次多项式的系数为： 可得