SLAM调研之ROS.pptx

SLAM调研之：ROS简介孙路2016/3/7ROS（Robot Operating System）ROS，不仅仅是一个中间件，他是：抽象的机器人操作系统包含了大量的软件包、软件开发工具使用与分布式处理、多及通讯和配置实时系统调试和数据分析开发语言独立（C++/PYTHON/LISP/JAVA等）节点Node节点是处理计算的进程ROS的高度模块化通过节点实现机器人控制系统往往包含多个节点，如用于控制激光的几点、控制轮子转动的节点、定位节点、路径规划节点、图形显示节点等管理器（Master）提供名注册登记和查找表功能通过管理器，节点可以方便的找到其他节点，并交换信息或提供服务通信机制Messages（消息）几点之间通过消息来通讯消息是一种简化的数据结构,包含特定的数据结构目前支持的主要数据结构有：基本数据类型如整型、浮点型、布尔变量、数组等，以及由基本数据类型构成的矩阵、图像、传感器信息等特定数据。Topic（主题）消息之间通过发布-订阅语义结构来进行通讯，是多对多的。主题是一个专属的名字，用于辨识消息内容节点发布的每个消息都会有一个特定的主题名字，以方便其他需要该消息的节点查找通信机制Services（消息）服务用于提供查询-回复结构的交互，与消息通讯不同，是一对多模式提供服务的节点会定义服务的名字、类型、输入输出数据结构，需要服务的节点按照服务的要求，发送相关信息给服务节点，等候结果Bags（数据包）数据包用书保存和播放ROS的消息数据数据包是一个重要的存储数据机制，特别是对于不便搜集，但又对于开发和测试算法非常必要的传感器数据图形化工具rqt_graphTF(transform) 库机器人多个坐标系之间之间变换关系可以通过link（连接）来描述传感器测量值相应于本地坐标系连接连接关系可随时间变化，如机器人当前坐标相对于地图原点坐标图形化工具rviz图形化工具rqt_plot日志消息图形化工具SLAM实例：gmapping结论ROS是一个已经高度完善且扩展性极强的机器人框架，适用于智能车系统我们不能在ROS上重新来过，但它的架构设计值得我们学习和深入研究我们可以使用的是它的可视化工具以及内容丰富的库可以基于ROS开发一套智能车仿真系统，方便代码调试和验证Thank you!