3.2系统时域及频域法范例.ppt

注意：若传递函数不存在微分项（纯微分、一阶微分、二阶微分等），则幅相特性曲线相位连续减少；反之，若出现微分环节，则幅相曲线会出现凹凸。 确定开环幅相曲线与实轴的交点（若有）——虚频为零或相频为2n×90° 确定开环幅相曲线与虚轴的交点（若有）——实频为零或相频为(2n+1)×90° 勾画出开环幅相曲线 （ω＝0→+∞）的大致曲线（越精确越好） K 零型系统（ν=0） 例1 系统的频域分析法 频率响应:正弦输入信号作用下，系统输出的稳态分量。（控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成） 频率特性:系统频率响应和正弦输入信号之间的关系，它和传递函数一样表示了系统或环节的动态特性。 频域分析法:利用系统频率特性分析和综合控制系统的方法。 基本概念 一.频率特性的基本概念 以RC网络为例，说明频率特性的基本概念。 R C Ui Uo 取拉氏变换，求网络的传递函数 基本概念 如果输入为正弦量： 对上式进行拉氏变换，可得电容两端的输出电压为 上式中第一项是输出电压的瞬态分量，第二项是稳态分量。当时间 时，第一项趋于零。所以输出电压的稳态响应表示为： 基本概念 由上式可知，网络对正弦输入信号的稳态响应仍是一个同频率的正弦信号，但幅值和相角发生了变化，其变化取决于频率ω。 则输出的稳态响应与输入正弦信号的复数比为： 式中， 基本概念 将频率表达式(2)和传递函数表达式(1)比较可知，这个网络的频率特性和传递函数的表达式形式是相同的。只要用jω代替传递函数中的s，便可得其频率特性，即 对于一般的线性系统，上式依旧成立。 频率特性与传递函数之间的关系为： 基本概念 (1) 频率特性 输出与输入的复数比 A(ω)描述系统对于不同频率的输入信号在稳态情况下的衰减（或放大）特性。 (3) 相频特性 (2) 幅频特性 描述系统的稳态输出对于不同频率的正弦输入信号的相位滞后（或超前）特性。 基本概念 　　控制系统的三种数学模型：微分方程、传递函数、频率特性可以相互转换，它们的关系见右图。 几点说明 频率特性是传递函数的特例，是定义在复 平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与 系统的微分方程、传递函数一样反映了系 统的固有特性。 尽管频率特性是一种稳态响应，但系统的 频率特性与传递函数一样包含了系统或元 部件的全部动态结构参数，因此，系统动 态过程的规律性也全寓于其中。 频率特性的几何表示 二.频率特性的几何表示 1.幅相频率特性曲线（极坐标图或奈奎斯特图） 对数频率特性曲线 对数幅频特性 相频特性 (?) 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 按 分度 2.对数频率特性曲线（伯德图） 3.对数幅相曲线（尼柯尔斯图） 横坐标：对数相频特性的相角 纵坐标：对数幅频特性的分贝数 的幅值和相位也随之作相应的变化，其端点在复平面上移动的轨迹称为幅相频率特性曲线（简称幅相曲线或Nyquist曲线）。画有 Nyquist曲线的坐标图称为极坐标图或Nyquist图。 可用幅值 和相角 的向量表示。 变化时，向量 当输入信号的频率 在极坐标图上，以横轴为实轴，纵轴为虚轴，且正/负相角是从正实轴开始，以逆时针/顺时针旋转来定义的。 极坐标图(Polar plot)，又称幅相频率特性曲线或奈奎斯特曲线。 1.极坐标图 将G(jω)分为实部和虚部(代数表示)，即 U(ω)和V(ω)分别称为实频特性和虚频特性。 取横坐标U(ω) ，纵坐标表示V(ω) ，也可得到系统的幅相曲线(实虚频图)。 奈奎斯特(N.Nyquist)在1932年基于极坐标图阐述了反馈系统稳定性 。 例： -90° 0 ∞ … … … -63.5° 0.45 2T -45° 0.707 1/T -26.6° 0.89 1/2T 0 1 0 图5-25 极坐标图 但它不能清楚地表明开环传递函数中每个因子对系统的具体影响 采用极坐标图的优点是它能在一幅图上表示出系统在整个频率范围内的频率响应特性。 典型环节的极坐标图 用频域分析法研究控制系统的稳定性和动态响应时，是根据系统的开环频率特性进行的，而控制系统的开环频率特性通常是由若干典型环节的频率特性组成的。 本节介绍六种常用的典型环节。 Re Im K 比例环节的极坐标图为实轴上的K点。 (1)比例环节 比例环节的奈氏图 典型环节的极坐标图 式中 －实频特性； －相频特性； －幅频特性； －虚频特性； Re Im 积分环节的极坐标图为负虚轴。 频率ω从0→∞特性曲线由虚轴的－∞趋向原点。 积分环节的奈氏图 (2)积分环节 微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为： 频率特性分别为： 微分环节的频率特