自动控制5第五章频率法讲稿.ppt

第五章 线性系统的频域分析 5-1 频率特性 5-2 典型环节的频率特性 5-3 开环频率特性的绘制 5-4 乃奎斯特稳定性判据 六、系统的相对稳定性和稳定裕度 5-5 系统的频率特性及频域性能指标 2.相角裕度 0时，系统稳定； =0时，系统临界稳定； 0时，系统不稳定。 r B A 1/Kg -1 1 0 Re Im 0 Re Im -1 0 伯德图中： 相角裕度 显然，当 和 时，闭环系统是稳定的；否则是不稳定的。对于最小相位系统， 和 是同时发生或同时不发生的，所以经常只用一种稳定裕度来表示系统的稳定程度。常用相角裕度。 增益裕度 假设s平面上的闭合曲线Cs以顺时针方向围绕F(s)的一个极点-p1， F(s)的其余零点和极点均位于闭合曲线Cs之外。 F(s)的相角为： 由此推论，若s平面上的闭合曲线Cs按顺时针方向包围F(s)的P个零点，则在F(s)平面上的映射曲线CF将按逆时针方向围绕坐标原点旋转P周。 当点s沿着闭合曲线Cs顺时针运动一周，向量s+p1的相角变化了-2π，其余各向量的相角变化都为0，则F(s)的相角变化了+2π。这表明在F(s)平面的映射曲线按逆时针方向围绕着坐标原点旋转一周。 0 s平面上不通过F(s)任何零点和极点的封闭曲线Cs包